[发明专利]减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种减重支撑机构，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。采用本发明，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。

技术领域

本发明涉及一种减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人。

背景技术

近年来，随着我国的人口老龄化的进程加快，由于一些不当的行走方式、工伤等引起的下肢关节损伤的患者也越来越多，对于此类患者除手术或者药物治疗后，一般都需进行物理康复训练，下肢康复机器人可以帮助患者在进行物理康复训练时，保持身体的平衡状态，从而减少理疗师繁重的训练时间。

目前，下肢康复机器人主要是悬吊减重和步态训练方式，此类康复机器人在康复训练时由于对髋部的约束较大，不能完全拟合人的行走姿态，使患者不能自由的活动身体，从而影响患者康复效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中康复机器人对患者的下肢约束大而影响康复效果的缺陷，提供一种减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种减重支撑机构，其特点在于，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，

所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。

在本方案中，通过绳索总成将左支撑件和右支撑件串联起来，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。

较佳地，所述绳索总成包括绳索和滑轮，所述绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述滑轮与所述绳索连接，用于张紧所述绳索。

在本方案中，通过绳索串联左支撑件和右支撑件，通过滑轮张紧绳索，能够使得绳索随着左支撑件和右支撑件移动，并且能够约束左支撑件和右支撑件的相对移动。在具体实施时，根据具体的结构形式，滑轮还可以改变绳索的方向，从而使得整体结构更为紧凑。

较佳地，所述绳索总成包括第一绳索和第二绳索，所述第一绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述第二绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述第一绳索、所述第二绳索、所述左支撑件和所述右支撑件构成闭环连接。

在本方案中，通过第一绳索、第二绳索、左支撑件和右支撑件构成闭环的串联连接，其连接强度更高，结构更为稳定，并且单根绳索上的受力更小。

较佳地，所述绳索总成还包括第一滑轮和第二滑轮；所述第一滑轮与所述第一绳索连接，用于张紧所述第一绳索；所述第二滑轮与所述第二绳索连接，用于张紧所述第二绳索。

较佳地，所述第一绳索绕着所述支架组件的外侧分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接；所述第二绳索绕着所述支架组件的内侧分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接；所述第一绳索位于所述左支撑件和所述右支撑件之间的部分，和所述第二绳索位于所述左支撑件和所述右支撑件之间的部分处于同一侧。