[发明专利]减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人

权利要求书

1.一种减重支撑机构，其特征在于，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，

所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。

2.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述绳索总成包括绳索和滑轮，所述绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述滑轮与所述绳索连接，用于张紧所述绳索。

3.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述绳索总成包括第一绳索和第二绳索，所述第一绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述第二绳索的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，所述第一绳索、所述第二绳索、所述左支撑件和所述右支撑件构成闭环连接。

4.如权利要求3所述的减重支撑机构，其特征在于，所述绳索总成还包括第一滑轮和第二滑轮；所述第一滑轮与所述第一绳索连接，用于张紧所述第一绳索；所述第二滑轮与所述第二绳索连接，用于张紧所述第二绳索。

5.如权利要求3所述的减重支撑机构，其特征在于，所述第一绳索绕着所述支架组件的外侧分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接；所述第二绳索绕着所述支架组件的内侧分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接；所述第一绳索位于所述左支撑件和所述右支撑件之间的部分，和所述第二绳索位于所述左支撑件和所述右支撑件之间的部分处于同一侧。

6.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述左支撑件和所述右支撑件上分别设有位移传感器，用于分别检测所述左支撑件和所述右支撑件相对所述支架组件的位移。

7.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述左支撑件的末端和所述右支撑件的末端分别设有力传感器，用于获取患者训练时下肢的力数据。

8.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述支架组件包括主支撑板、左支架和右支架，所述主支撑板上设有第一导轨，所述左支架和所述右支架套设于所述第一导轨上；所述左支撑件与所述左支架可移动连接，所述右支撑件与所述右支架可移动连接。

9.如权利要求8所述的减重支撑机构，其特征在于，所述左支架和所述右支架上分别设有第二导轨，所述左支撑件和所述右支撑件分别套设于相应的第二导轨上。

10.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述减重支撑机构还包括调节组件，所述左支撑件和所述右支撑件分别与所述调节组件连接，所述调节组件用于调节所述左支撑件和所述右支撑件相对位置。

11.如权利要求10所述的减重支撑机构，其特征在于，所述调节组件为滚珠丝杠，所述左支撑件和所述右支撑件分别与所述滚珠丝杠的滚珠连接。

12.如权利要求1所述的减重支撑机构，其特征在于，所述减重支撑机构还包括张紧调节机构，所述张紧调节机构与所述绳索总成连接。

13.一种下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复机器人包括如权利要求1-12中任一项所述的减重支撑机构。

14.如权利要求13所述的下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复机器人还包括立柱，所述减重支撑机构与所述立柱连接，且能够沿着所述立柱上下移动。