[发明专利]用于生成物品的重量信息的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了用于生成物品的重量信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一顶升阶段中顶升电机在第一预设时长内的第一负载率和第一顶升距离，第一顶升阶段为顶升电机未承载物品时的顶升阶段；获取第二顶升阶段中顶升电机在第二预设时长内的第二负载率和第二顶升距离，第二顶升阶段为顶升电机顶升物品阶段；基于第一负载率与第一顶升距离，确定顶升电机在第一预设时长内单位距离的负载率；基于第二负载率与第二顶升距离，确定顶升电机在第二预设时长内单位距离的负载率；基于顶升电机在第二预设时长内单位距离的负载率与顶升电机在第一预设时长内单位距离的负载率的差值以及预设的补偿参数，生成物品的重量信息。可以降低设备成本。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于生成物品的重量信息的方法和装置。

背景技术

目前，AGV(Automated Guided Vehicles，无人搬运车)在智能仓储领域的应用越来越广泛。其中，潜伏式AGV搬运物品的工作流程大概为：AGV移动到待搬运的物品所在的货架下面，通过AGV的顶升装置顶起待搬运的物品，然后将待搬运的物品搬运至指定位置。为了提高AGV的搬运效率和运行的稳定性，需要测量AGV承载的物品的重量。

相关技术中，获取AGV承载的物品的重量信息的方法是在AGV顶升装置上安装重量传感器，通过控制器读取重量传感器的数据，从而得到重量信息。

发明内容

本公开的实施例提出了用于生成物品的重量信息的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于生成物品的重量信息的方法，该方法包括：获取第一顶升阶段中顶升电机在第一预设时长内的第一负载率和第一顶升距离，第一顶升阶段为顶升电机未承载物品时的顶升阶段，第一负载率表征顶升电机在第一预设时长内的瞬时功率与顶升电机的额定功率的比值；获取第二顶升阶段中顶升电机在第二预设时长内的第二负载率和第二顶升距离，第二顶升阶段为顶升电机顶升物品阶段，第二负载率为顶升电机在第二预设时长内的瞬时功率与额定功率的比值；基于第一负载率与第一顶升距离，确定顶升电机在第一预设时长内单位距离的负载率；基于第二负载率与第二顶升距离，确定顶升电机在第二预设时长内单位距离的负载率；基于顶升电机在第二预设时长内单位距离的负载率与顶升电机在第一预设时长内单位距离的负载率的差值以及预设的补偿参数，生成物品的重量信息。

在一些实施例中，第一预设时长包括第一预设数量个脉冲周期，第一负载率包括第一预设数量个第一瞬时负载率，第一顶升距离包括第一预设数量个第一瞬时顶升距离，其中，第一瞬时功率为顶升电机在第一预设数量个脉冲周期中的一个脉冲周期内的负载率，一瞬时顶升距离为顶升电机在在第一预设数量个脉冲周期中的一个脉冲周期内的顶升距离；第二预设时长包括第二预设数量个脉冲周期，第二负载率包括第二预设数量个第二瞬时负载率，第二顶升距离包括第二预设数量个第二瞬时顶升距离，其中，第二瞬时负载率为顶升电机在第二预设数量个脉冲周期中的一个脉冲周期内的负载率，第二瞬时顶升距离为顶升电机在第二预设数量个脉冲周期中的一个脉冲周期内的顶升距离；以及，顶升电机在第一预设时长内单位距离的负载率负相关于第一预设数量个第一瞬时顶升距离的和，正相关于第一预设数量个第一乘积的和，第一乘积为同一个脉冲周期内的第一瞬时顶升距离与第一瞬时负载率的乘积；顶升电机在第二预设时长内单位距离的负载率负相关于第二预设数量个第二瞬时顶升距离的和，正相关于第二预设数量个第二乘积的和，第二乘积为同一个脉冲周期内的第二瞬时顶升距离与第二瞬时负载率的乘积。

在一些实施例中，第二瞬时负载率与素数第二瞬时顶升距离经由如下步骤获取：响应于确定顶升电机接触到重物，获取顶升电机在每个脉冲周期内的第二瞬时负载率和第二瞬时顶升距离；将每个脉冲周期内的第二瞬时负载率和第二瞬时顶升距离作为同一个元素存入预先构建的循环队列，并基于新获取的第二瞬时负载率和第二瞬时顶升距离更新循环队列，循环队列的可存储的元素数量为第二预设数量；响应于确定顶升电机的顶升速度降低，停止获取第二瞬时负载率和第二瞬时顶升距离，并将循环队列中存储的各第二瞬时负载率和第二瞬时顶升距离确定为顶升电机的第二瞬时负载率与第二瞬时顶升距离。