[发明专利]一种补偿装置和机器人

说明书

本发明提供一种补偿装置，包括输入件、球头、球笼下、输出件，所述输入件开设有球形凹槽，所述球头包括球状部和连接部，所述球状部和所述连接部连接，所述球状部呈球形，所述球状部设置在所述球形凹槽内，所述连接部与所述输出件连接，所述球笼下位于所述输入件与所述输出件之间，且所述球笼下与所述输入件固定连接，所述球笼下开设有第一环形通孔，所述第一环形通孔的内壁与所述球状部的形状相适应，所述第一环形通孔靠近所述输入件一侧的直径大于所述第一环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径，并且所述第一环形通孔靠近所述输入件的一侧的直径小于所述球状部的直径。本发明的补偿装置可提高生产效率。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种补偿装置和机器人。

背景技术

随着工业自动化的普及，单机简单离散型加工逐步向多工位复杂的柔性协同作业转型，这就涉及到各工位或机构间物料转运或承接。对于各工位或机构间物料转运或承接而言，由于加工或安装的误差，往往存在物料或转运机构间无法一一适配的问题。

以六轴机器人为例，因六轴机器人柔性化程度很高，且占地面积相对龙门框架式结构小，六轴机器人应用场合也越来越广泛，典型的应用场景为机器人上下料应用。六轴机器人上安装有用于工件搬运和定位的夹具，将工件在料库与工位或工位与工位之间搬运流转。由于六轴机器人的移动轨迹由六轴拟合而成，定位精度基本在0.08-0.15mm之间，如果直接由六轴机器人夹具将工件插入工位的定位销，难点在于无法保证工件的销孔与工位的定位销同轴，稍有偏差，工件就很难套入工位销轴上，强行放入，就会损伤六轴机器人、工件或夹具，因此要求六轴机器人示教的位置和工件的抓取位置具有较高精度。大批量应用时，还要求抓取位置具有较高的一致性，否则每抓取一次工件，就需要对机器人进行示教调整。并且，由于六轴机器人长时间运行后，传动部件温度升高，就会导致定位精度漂移，那么后续工件就无法再顺利套入工位的定位销上，同时环境温度改变、机器人磨损、周遭或本体的振动冲击、紧固件松脱、地基沉降等等因素都会导致机器人定位精度漂移，因大多数因素的改变都是日积月累的，短时间内无法察觉和避免，当工件高频次的无法正常套入工位定位销上时，才会意识到机器人定位精度漂移这一问题。

目前，当六轴机器人定位精度漂移后，多采用对六轴机器人进行示教的方式找回定位精度，费时费力，且对操作人员有较高的技术要求，并且需要重新示教的频次较高，影响生产效率。若机器人需要在多工位间进行工件的搬运流转，那么六轴机器人定位精度漂移后，就需要对多个工位的抓取点进行示教修正，难度大，耗费的时间长。

因此，亟需一种补偿装置对六轴机器人定位精度进行补偿，以避免六轴机器人定位精度漂移影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种补偿装置和机器人，以解决机器人定位精度漂移导致工件无法顺利套入工位的定位销，从而影响生产效率的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种补偿装置，包括输入件、球头、球笼下、输出件，所述输入件开设有球形凹槽，所述球头包括球状部和连接部，所述球状部和所述连接部连接，所述球状部呈球形，所述球状部设置在所述球形凹槽内，所述连接部与所述输出件连接，所述球笼下位于所述输入件与所述输出件之间，且所述球笼下与所述输入件固定连接，所述球笼下开设有第一环形通孔，所述第一环形通孔的内壁与所述球状部的形状相适应，所述第一环形通孔靠近所述输入件一侧的直径大于所述第一环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径，并且所述第一环形通孔靠近所述输入件的一侧的直径小于所述球状部的直径。

可选的，所述球形凹槽的底部开设有第一限位凹槽，所述球头具有一贯穿所述球头的第一活塞孔，所述补偿装置还包括偏转对中活塞和第一驱动件，所述偏转对中活塞设置在所述第一活塞孔中，所述偏转对中活塞与所述球头滑动连接，所述第一驱动件用于驱动所述偏转对中活塞在第一活塞孔中沿轴向往复移动，所述偏转对中活塞靠近所述输入件的一端设置有与所述第一限位凹槽相配合的第一限位凸起。