[发明专利]一种补偿装置和机器人

权利要求书

1.一种补偿装置，其特征在于，包括输入件、球头、球笼下、输出件，所述输入件开设有球形凹槽，所述球头包括球状部和连接部，所述球状部和所述连接部连接，所述球状部呈球形，所述球状部设置在所述球形凹槽内，所述连接部与所述输出件连接，所述球笼下位于所述输入件与所述输出件之间，且所述球笼下与所述输入件固定连接，所述球笼下开设有第一环形通孔，所述第一环形通孔的内壁与所述球状部的形状相适应，所述第一环形通孔靠近所述输入件一侧的直径大于所述第一环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径，并且所述第一环形通孔靠近所述输入件的一侧的直径小于所述球状部的直径。

2.如权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，所述球形凹槽的底部开设有第一限位凹槽，所述球头具有一贯穿所述球头的第一活塞孔，所述补偿装置还包括偏转对中活塞和第一驱动件，所述偏转对中活塞设置在所述第一活塞孔中，所述偏转对中活塞与所述球头滑动连接，所述第一驱动件用于驱动所述偏转对中活塞在第一活塞孔中沿轴向往复移动，所述偏转对中活塞靠近所述输入件的一端设置有与所述第一限位凹槽相配合的第一限位凸起。

3.如权利要求2所述的补偿装置，其特征在于，所述第一限位凸起呈锥齿轮状，所述第一限位凹槽包括多个与所述第一限位凸起相配合的V型槽。

4.如权利要求3所述的补偿装置，其特征在于，所述第一活塞孔呈圆柱状，所述补偿装置还包括限位键，所述偏转对中活塞上设置有第一键槽，所述第一活塞孔的内壁上设置有第二键槽，所述限位键设置在所述第一键槽和所述第二键槽中。

5.如权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，还包括球笼上，所述球笼上位于所述输入件和所述球笼下之间，并与所述输入件固定连接，所述球笼上开设有第二环形通孔，所述第二环形通孔的内壁与所述球状部的形状相适应，所述第二环形通孔靠近所述输入件一侧的直径小于所述第二环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径，并且所述第二环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径小于所述球状部的直径。

6.如权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，所述输入件包括输入板和球头锁，所述输入板开设有第二活塞孔，所述球头锁设置在所述第二活塞孔内，所述球头锁可在所述第二活塞孔内沿轴线往复移动，所述球形凹槽开设在所述球头锁靠近所述输出件的一侧面上，所述补偿装置还包括第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述球头锁在所述第二活塞内向靠近所述输出件的方向移动。

7.如权利要求1所述的补偿装置，其特征在于，还包括主体件和过渡板，所述主体件与所述连接部固定连接，所述主体件和所述过渡板滑动连接，所述过渡板和所述输出板滑动连接，且所述过渡板可相对所述主体件沿第一方向移动，所述输出板可相对所述过渡板沿第二方向移动，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

8.如权利要求7所述的补偿装置，其特征在于，所述输出件设置有第二限位凹槽，所述主体件开设有贯穿所述主体件的第三活塞孔，所述过渡板开设有贯穿所述过渡板的过渡孔，所述补偿装置还包括线性对中活塞和第三驱动件，所述线性对中活塞设置在所述第三活塞孔和所述第四活塞中，所述第三驱动件用于驱动所述线性对中活塞在第三活塞孔和过渡孔中沿轴向往复移动，所述线性对中活塞靠近所述输出件的一端设置有与所述第二限位凹槽相配合的第二限位凸起。

9.如权利要求8所述的补偿装置，其特征在于，还包括锁紧活塞和第四驱动件，所述主体件面向所述输出件的一端开设有环形的锁紧凹槽，所述锁紧凹槽的最大直径小于所述过渡孔的直径，所述锁紧活塞位于所述锁紧凹槽中，所述第四驱动件用于驱动所述锁紧活塞在所述锁紧凹槽中沿锁紧凹槽的轴线向靠近所述输出件的方向移动，并用于将所述锁紧活塞面向所述输出件的端面抵靠在所述输出件上。

10.一种机器人，其特征在于，包括六轴法兰面、搬运夹具和如权利要求1至9任一项所述的补偿装置，所述补偿装置包括输入件、球头、球笼下、输出件，所述输入件开设有球形凹槽，所述球头包括球状部和连接部，所述球状部和所述连接部连接，所述球状部呈球形，所述球状部设置在所述球形凹槽内，所述连接部与所述输出件连接，所述球笼下位于所述输入件与所述输出件之间，且所述球笼下与所述输入件固定连接，所述球笼下开设有第一环形通孔，所述第一环形通孔的内壁与所述球状部的形状相适应，所述第一环形通孔靠近所述输入件一侧的直径大于所述第一环形通孔靠近所述输出件的一侧的直径，并且所述第一环形通孔靠近所述输入件的一侧的直径小于所述球状部的直径，所述输入件用于与所述机器人六轴法兰面固定连接，所述输出件用于与所述搬运夹具固定连接。