[发明专利]多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法

说明书

本发明提供一种多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法，其中识别装置包括：Jetson NANO处理器、装置主体、数据采集模块、动力控制模块、摄像模块和LED模块；数据采集模块包括压力传感器和MPU6050六轴姿态传感模块，压力传感器和MPU6050六轴姿态传感模块与Jetson NANO处理器通信连接；动力控制模块包括四个推进器；摄像模块包括三个摄像头；LED模块包括三LED装置；推进器、摄像头和LED装置连接Jetson NANO处理器。本发明的一种多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法，不但识别精度高、操作简单，且能实时调整姿态，进行图像增强，提高装置稳定性，保证识别效率。

技术领域

本发明涉及水下识别技术领域，尤其涉及一种多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法。

背景技术

随着物联网技术的不断发展和成熟，水下识别装置的智能化和自动化要求也越来越高，由于水下识别装置都具有成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等优势，使得水下识别装置在军事和民用方面应用都较广泛，主要应用市场包括：海上救助打捞、近海搜索、跨江河管道检查、冰下观察、水下摄影、深水网箱渔业养殖、人工渔礁调查、水库堤坝检修。

据统计分析，最近几年我国民用和科研用水下识别装置的市场需求量较大，应用前景较好，但是在现阶段水下识别的相关应用还处于初级阶段。尤其是现有的水下识别装置一般都是通过摄像头录像，仅仅具有摄像功能，难以测量装置所处深度，难以控制水下识别装置的实时姿态，限制了水下识别的深度和其机动性。且水下环境复杂，光照条件有限，使得摄像头采集的图像模糊不清。如何提高水下识别装置的识别效率和机动性，并且在精确的深度进行水下识别是本领域技术人员亟待解决的技术重点与难点。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法，不但识别精度高、操作简单，且能实时调整姿态，进行图像增强，提高装置稳定性，保证识别效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种多摄像头水下图像识别装置，包括：一JetsonNANO处理器、一装置主体、以及安装于所述装置主体的一数据采集模块、一动力控制模块、一摄像模块和一LED模块；所述数据采集模块包括一压力传感器和一MPU6050六轴姿态传感模块，所述压力传感器和所述MPU6050六轴姿态传感模块与所述Jetson NANO处理器通信连接；所述动力控制模块包括四个推进器；所述摄像模块包括三个摄像头，所述摄像头沿一直线在所述装置主体表面同间隔分布；所述LED模块包括三LED装置，所述LED装置分别设置于三所述摄像头下方；所述推进器、所述摄像头和所述LED装置连接所述Jetson NANO处理器；所述Jetson NANO处理器与一上位机通信连接。

优选地，所述推进器分别位于所述装置主体的几何中心平面内，所述推进器之间彼此夹角为90°。

优选地，所述Jetson NANO处理器通过所述数据采集模块采集的实时姿态信息，对所述动力控制模块进行反馈，通过控制所述推进器的转速调节所述装置主体的实时姿态。

优选地，所述MPU6050六轴姿态传感模块的管脚通过ICC通信模式分别与所述Jetson NANO处理器的GPIO管脚连接。

优选地，所述装置主体还安装有四个电机驱动模块，所述推进器分别通过一电机驱动模块连接所述Jetson NANO处理器。

优选地，所述摄像模块与所述Jetson NANO处理器的USB接口相连。

本发明的一种如本发明所述的多摄像头水下图像识别装置的增强处理方法，包括步骤：

S1：进行初始化设置，当所述Jetson NANO处理器接收到所述上位机命令后进入工作状态；

S2：接收所述压力传感器的检测信号，并根据所述检测信号获得水深深度；