[发明专利]多摄像头水下图像识别装置及其增强处理方法

权利要求书

1.一种多摄像头水下图像识别装置，包括：一Jetson NANO处理器、一装置主体、以及安装于所述装置主体的一数据采集模块、一动力控制模块、一摄像模块和一LED模块；所述数据采集模块包括一压力传感器和一MPU6050六轴姿态传感模块，所述压力传感器和所述MPU6050六轴姿态传感模块与所述Jetson NANO处理器通信连接；所述动力控制模块包括四个推进器；所述摄像模块包括三个摄像头，所述摄像头沿一直线在所述装置主体表面同间隔分布；所述LED模块包括三LED装置，所述LED装置分别设置于三所述摄像头下方；所述推进器、所述摄像头和所述LED装置连接所述Jetson NANO处理器；所述Jetson NANO处理器与一上位机通信连接。

2.根据权利要求1所述的多摄像头水下图像识别装置，其特征在于，所述推进器分别位于所述装置主体的几何中心平面内，所述推进器之间彼此夹角为90°。

3.根据权利要求1所述的多摄像头水下图像识别装置，其特征在于，所述Jetson NANO处理器通过所述数据采集模块采集的实时姿态信息，对所述动力控制模块进行反馈，通过控制所述推进器的转速调节所述装置主体的实时姿态。

4.根据权利要求1所述的多摄像头水下图像识别装置，其特征在于，所述MPU6050六轴姿态传感模块的管脚通过ICC通信模式分别与所述Jetson NANO处理器的GPIO管脚连接。

5.根据权利要求1所述的多摄像头水下图像识别装置，其特征在于，所述装置主体还安装有四个电机驱动模块，所述推进器分别通过一电机驱动模块连接所述Jetson NANO处理器。

6.根据权利要求1所述的多摄像头水下图像识别装置，其特征在于，所述摄像模块与所述Jetson NANO处理器的USB接口相连。

7.一种如权利要求1～6任一项所述的多摄像头水下图像识别装置的增强处理方法，包括步骤：

S1：进行初始化设置，当所述Jetson NANO处理器接收到所述上位机命令后进入工作状态；

S2：接收所述压力传感器的检测信号，并根据所述检测信号获得水深深度；

S3：判断所述水深深度是否超过预设深度，如是进行下一步，否则返回步骤S2；

S4：所述MPU6050六轴姿态传感模块发送信号，测算所述装置主体的实时姿态；

S5：所述Jetson NANO处理器根据所述实时姿态向所述推进器发送调整信号，使所述推进器推动所述装置主体在水下进行垂直运动；

S6：所述推进器持续工作，所述摄像模块采集图像，对所述图像进行增强运算，返回步骤S4。

8.根据权利要求7所述的增强处理方法，其特征在于，所述对所述图像进行增强运算步骤进一步包括步骤：

a、读取当前所述装置主体的实时姿态；

b、旋转所述摄像模块的三所述摄像头所采集的图像的角度；

c、计算三所述摄像头中位于两端的两所述摄像头所采集图像的平均色阶；

d、以所述平均色阶为阈值增强三所述摄像头中位于中间位置的一所述摄像头所述采集的图像获得增强图像，传输所述增强图像。

9.根据权利要求8所述的增强处理方法，其特征在于，所述S6步骤前还包括图像反馈步骤，所述图像反馈步骤包括步骤：

e、所述Jetson NANO处理器接收三所述摄像头采集的图像信息；

f、所述Jetson NANO处理器根据所述图像信息和所述实时姿态计算所述装置主体的偏角；

g、所述Jetson NANO处理器根据所述偏角调整所述推进器，使三所述摄像头连线方向垂直向下。