[发明专利]一种自带加速度传感器的毫米波雷达、机动车辆及车速解算的方法

权利要求书

1.一种自带加速度传感器的毫米波雷达，其特征在于，包括加速度传感器、雷达传感器、处理控制单元；所述速度传感器、所述雷达传感器、所述处理控制单元集成在一块PCB板上；所述加速度传感器的信号输出端连接所述处理控制单元的第一信号输入端；所述毫米波雷达的信号输出端连接所述处理控制单元的第二信号输入端；所述处理控制单元的控制输出端连接所述毫米波雷达的信号输入端。

2.根据权利要求1所述的毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达包括毫米波发送天线、毫米波接收天线、射频微波电路；

所述射频微波电路包括射频信号发送单元以及射频信号接收单元；所述处理控制单元的射频信号输出端连接所述射频信号发送单元的信号输入端；所述处理控制单元的射频信号接收端连接所述射频信号接收单元的信号输出端；所述毫米波发送天线连接所述射频信号发送单元的信号输出端，所述毫米波接收天线连接所述射频信号接收单元的信号输入端；所述射频信号发射单元的信号控制输出端连接所述射频信号接收单元的信号控制输出端。

3.根据权利要求2所述的毫米波雷达，其特征在于，所述处理控制单元包括加速度积分器、坐标解算单元，所述加速度传感器的信号输出端连接所述加速度积分器的信号输入端，所述加速度积分器的输出端连接所述坐标解算单元的输入端所述处理控制单元包括加速度积分器、坐标解算单元，所述加速度传感器的信号输出端连接所述加速度积分器的信号输入端，所述加速度积分器的输出端连接所述坐标解算单元的输入端。

4.根据权利要求3所述的毫米波雷达，其特征在于，所述射频信号接收单元包括射频信号接收芯片、两路中频放大器；所述毫米波接收天线连接所述射频接收芯片的信号输入端；所述射频信号接收芯片的两个信号输出端对应连接两路所述中频放大器的输入端；两路所述中频放大器的输出端与所述ADC转换模块的两个信号输入端对应连接；

所述射频信号发送单元包括射频信号发送芯片、两路滤波器，所述DAC转换模块包括两个DAC子模块；两路所述滤波器的信号输入端与两个DAC子模块的信号输出端对应连接；两路所述滤波器的信号输出端与所述射频信号发送芯片的两个信号输入端对应连接；所述射频发射芯片的信号控制输出端连接所述射频接收芯片的信号控制输出端。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的毫米波雷达，其特征在于，还包括给所述处理控制单元提供合适电源的电源管理模块，所述电源管理模块的输入端连接外部电源。

6.根据权利要求1～4任意一项所述的毫米波雷达，其特征在于，所述加速度传感器为六轴运动传感器。

7.一种机动车辆，包括动力系统，其特征在于，还包括权利要求1～6任意一项所述的毫米波雷达。

8.一种应用权利要求1～6任意一项所述的毫米波雷达进行车速解算的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过所述加速度传感器获取车辆的加速度信息；通过所述雷达传感器获取所述障碍物参数；所述障碍物参数包括障碍物速度；所述加速度信息包括各轴的加速度；

S2、所述处理控制单元包括加速度积分器，车辆静止状态下，所述加速度积分器的积分基准为零；所述加速度积分器将所述加速度信息进行积分运算以获取初始车速。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21、根据雷达传感器获取的所述障碍物参数判断是否有负速度目标的存在；如果没有则执行步骤S22；如果有则执行步骤S23；

S22、如果加速度传感器的加速度信息为0，可以判定车辆处于静止状态，此时所述加速度积分器的积分基准清零；如果加速度传感器的加速度信息不为0，则加速度积分器继续实施步骤S21；

S23、此时将所述障碍物速度与加速度积分器的积分计算所得到的车速信息进行比较，如果两者的误差小于一个规定的误差值，则选择当前加速度积分器所得到的车速信息作为当前车辆运动车速，继续执行步骤S21；如果两者误差超过规定的误差值，则执行步骤S24；

S24、当加速度传感器的加速度信息为0时，通过所述雷达传感器测定N次所述障碍物速度，求N次所述障碍物速度的平均值，将平均值作为当前车辆运动车速，继续执行步骤S21。