[发明专利]落脚检测方法、系统、装置及主控制器

说明书

本申请提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，涉及足式机器人技术领域。该方法应用于足式机器人的主控制器，足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接主控制器，足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，关节传感器与主控制器电连接，该方法包括：获取关节传感器检测的关节角度；获取至少一组FSR传感器检测的至少一个压感点的压力数据；根据关节角度，计算足式机器人的足底在关节角度下的期望位置与地面的距离；若距离小于或等于预设距离阈值，根据至少一个压感点的压力数据，对足式机器人进行落脚检测。本申请实现足式机器人落脚检测结构小型化，提高落脚检测精度。

技术领域

本发明涉及足式机器人技术领域，具体而言，涉及一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器。

背景技术

为准确对机器人进行动作控制，需对机器人进行落脚检测。

目前，对于足式机器人的落脚检测主要是采用六维力传感器实现，即在足式机器人的踝关节部位设置六维力传感器。当检测到六维力传感器在预设方向的受力满足预设条件，则可确定足式机器人足部已经触地。

但是六维力传感器无法小型化，只能用于大型足式机器人，无法用于中小型足式机器人，且六维力传感器成本较高，难以被产品化应用。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，以便减少对足式机器人进行落脚检测的成本和结构空间，提高足式机器人落脚检测精度。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种落脚检测方法，所述方法应用于足式机器人的主控制器，所述足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接所述主控制器，所述足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，所述关节传感器与所述主控制器电连接，所述方法包括：

获取所述关节传感器检测的关节角度；

获取至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的压力数据；

根据所述关节角度，计算所述足式机器人的足底在所述关节角度下的期望位置与地面的距离；

若所述距离小于或等于预设距离阈值，根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测。

具体地，所述根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测，包括：

分别判断所述至少一个压感点的压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若压力数据大于或等于所述预设压力阈值的目标压感点的数量满足预设条件，则根据所述目标压感点的压力数据的持续时间，对所述足式机器人进行落脚检测。

具体地，所述根据所述目标压感点的压力数据的持续时间，对所述足式机器人进行落脚检测，包括：

若所述持续时间达到预设时间阈值，则确定所述足式机器人已落脚。

具体地，所述根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测，还包括：

若所述目标压感点的数量不满足所述预设条件，则确定所述足式机器人未落脚。

若所述目标压感点的数量满足所述预设条件，但，所述持续时间未达到所述预设时间阈值，则确定所述足式机器人未落脚。

具体地，所述获取至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的压力数据，包括：

获取所述至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的FSR数据；