[发明专利]落脚检测方法、系统、装置及主控制器

权利要求书

1.一种落脚检测方法，其特征在于，所述方法应用于足式机器人的主控制器，所述足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接所述主控制器，所述足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，所述关节传感器与所述主控制器电连接，所述方法包括：

获取所述关节传感器检测的关节角度；

获取至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的压力数据；

根据所述关节角度与足底期望位置的预设对应关系，计算所述足式机器人的足底在所述关节角度下的期望位置与地面的距离；

若所述距离小于或等于预设距离阈值，根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测；

所述根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测，包括：

分别判断所述至少一个压感点的压力数据是否大于或等于预设压力阈值；

若压力数据大于或等于所述预设压力阈值的目标压感点的数量满足预设条件，则根据所述目标压感点的压力数据的持续时间，对所述足式机器人进行落脚检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标压感点的压力数据的持续时间，对所述足式机器人进行落脚检测，包括：

若所述持续时间达到预设时间阈值，则确定所述足式机器人已落脚。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个压感点的压力数据，对所述足式机器人进行落脚检测，还包括：

若所述目标压感点的数量不满足所述预设条件，则确定所述足式机器人未落脚；或者，

若所述目标压感点的数量满足所述预设条件，但，所述持续时间未达到所述预设时间阈值，则确定所述足式机器人未落脚。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述获取至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的压力数据，包括：

获取所述至少一组FSR传感器检测的所述至少一个压感点的FSR数据；

对所述每个压感点的FSR数据进行预处理，所述预处理包括：均值处理和/或滤波处理；

根据预处理后的FSR数据，采用预设的FSR数据与压力数据的对应关系，确定所述预处理后的FSR数据对应的压力数据为所述每个压感点的压力数据。

5.一种落脚检测系统，其特征在于，所述系统包括：至少一组FSR传感器、第一模数转换器、关节传感器、第二模数转换器以及主控制器；

所述至少一组FSR传感器分别设置在足式机器人的足底的至少一个压感点上，每组FSR传感器电连接所述第一模数转换器的模拟端，所述第一模数转换器的数字端电连接所述主控制器；

所述关节传感器为所述足式机器人的下肢关节的关节传感器，所述关节传感器电连接所述第二模数转换器的模拟端，所述第二模数转换器的数字端电连接所述主控制器；

所述主控制器执行上述权利要求1-4中任一所述的落脚检测方法。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一模数转换器设置在所述至少一组FSR传感器所在的脚底传感器板上，或者，所述主控制器所在的电路板上。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二模数转换器 设置在所述关节传感器所在的电路板上，或者，所述主控制器所在的电路板上。