[发明专利]一种无人机电力巡检作业的方法及系统

说明书

本申请公开了一种无人机电力巡检作业的方法及系统，其方法包括：对待定区域的电力巡检作业区域进行无人机航拍产生飞行记录信息；基于飞行记录信息提取电力巡检作业中的关键路线和巡检动作；基于关键路线和巡检动作生成自动巡检作业脚本；将所述自动巡检作业脚本写入无人机的飞控系统，并对所述自动巡检作业脚本进行校验；在校验满足时，无人机基于校验后的自动巡检作业脚本执行电力巡检作业；在电力巡检作业过程中，获取电力巡检路线上的巡检数据；对所述巡检数据进行分析处理。本发明实施例通过无人机巡检降低人工巡检的成本，并提升了无人机巡检的信息化精准程度。

技术领域

本申请涉及无人机巡检技术领域，特别涉及一种无人机电力巡检作业的方法及系统。

背景技术

最初电网维护主要通过电力工人巡线方式完成，劳动强度大且线路巡维效率低下，多数输电线路所处地形较为复杂，加之以恶略的气候因素，使得针对输电线路巡视异常困难和危险。随着自动化设备和技术的发展，输电线路运维单位意识到采用自动化科技手段维护电网更加经济可靠，并开始致力于研究输电线路综合监测系统，尝试利用安装在杆塔、电力设备上的各种传感器监测电网运行，替代人工巡检。但由于高压输电线路穿山越岭，自然环境恶劣，温度的剧烈变化、动物粪便、电磁干扰及监测系统自身供电问题等，使得系统难以有效运行和维护，最终导致目前70％的输电线路综合监测系统停止运行。目前国内电网的输电线路仍以人工巡检为主。

发明内容

本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题，提供一种无人机电力巡检作业的方法及系统，通过无人机巡检降低人工巡检的成本，并提升了无人机巡检的信息化精准程度。

本发明提供一种无人机电力巡检作业的方法，所述方法包括：

对待定区域的电力巡检作业区域进行无人机航拍产生飞行记录信息；

基于飞行记录信息提取电力巡检作业中的关键路线和巡检动作；

基于关键路线和巡检动作生成自动巡检作业脚本；

将所述自动巡检作业脚本写入无人机的飞控系统，并对所述自动巡检作业脚本进行校验；

在校验满足时，无人机基于校验后的自动巡检作业脚本执行电力巡检作业；

在电力巡检作业过程中，获取电力巡检路线上的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析处理。

所述对待定区域的电力巡检作业区域进行无人机航拍产生飞行记录信息包括：

基于摄像头获取待定区域的影像信息和以及对所述影像信息所对应的位置信息进行提取。

所述基于飞行记录信息提取电力巡检作业中的关键路线和巡检动作包括：

基于所述影像信息提取电力巡检作业中的关键巡航点和电力巡检作业的巡检对象；

基于所述关键巡检点和巡检对象生成相应的关键路线和巡检动作。

所述基于关键路线和巡检动作生成自动巡检作业脚本包括：

通过Matlab开源工具箱和自定义编程将航线规划仿真计算结果生成为kml文件，通过kml文件描述在GoogleEarth的三维地形中显示点、线、面元素。

所述无人机基于校验后的自动巡检作业脚本执行电力巡检作业包括：

基于自主避障系统避开飞行路径中的障碍物。

所述基于自主避障系统避开飞行路径中的障碍物包括：

无人机获取障碍物的深度图象，并基于所述深度图形精确感知障碍物的具体轮廓，实现自主绕开障碍物；和/或

无人机对飞行区域建立地图模型规划合理线路，并基于合理路线实现自主绕开障碍物。