[发明专利]一种无人机电力巡检作业的方法及系统

权利要求书

1.一种无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述方法包括：

对待定区域的电力巡检作业区域进行无人机航拍产生飞行记录信息；

基于飞行记录信息提取电力巡检作业中的关键路线和巡检动作；

基于关键路线和巡检动作生成自动巡检作业脚本；

将所述自动巡检作业脚本写入无人机的飞控系统，并对所述自动巡检作业脚本进行校验；

在校验满足时，无人机基于校验后的自动巡检作业脚本执行电力巡检作业；

在电力巡检作业过程中，获取电力巡检路线上的巡检数据；

对所述巡检数据进行分析处理。

2.如权利要求1所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述对待定区域的电力巡检作业区域进行无人机航拍产生飞行记录信息包括：

基于摄像头获取待定区域的影像信息和以及对所述影像信息所对应的位置信息进行提取。

3.如权利要求2所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述基于飞行记录信息提取电力巡检作业中的关键路线和巡检动作包括：

基于所述影像信息提取电力巡检作业中的关键巡航点和电力巡检作业的巡检对象；

基于所述关键巡检点和巡检对象生成相应的关键路线和巡检动作。

4.如权利3所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述基于关键路线和巡检动作生成自动巡检作业脚本包括：

通过Matlab开源工具箱和自定义编程将航线规划仿真计算结果生成为kml文件，通过kml文件描述在GoogleEarth的三维地形中显示点、线、面元素。

5.如权利要求4所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述无人机基于校验后的自动巡检作业脚本执行电力巡检作业包括：

基于自主避障系统避开飞行路径中的障碍物。

6.如权利要求5所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述基于自主避障系统避开飞行路径中的障碍物包括：

无人机获取障碍物的深度图象，并基于所述深度图形精确感知障碍物的具体轮廓，实现自主绕开障碍物；和/或

无人机对飞行区域建立地图模型规划合理线路，并基于合理路线实现自主绕开障碍物。

7.如权利要求6所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述对所述巡检数据进行分析处理包括：

基于深度卷积神经网络DCNN获取绝缘子故障信息。

8.如权利要求7所述的无人机电力巡检作业的方法，其特征在于，所述基于深度卷积神经网络DCNN获取绝缘子故障信息包括：

将定位后的绝缘子图像二值化，并按行扫描绝缘子图像，统计每行绝缘子图像的像素点数，以像素点数的波谷处为分割线，分割绝缘子图像为多个绝缘子伞盘图像。

9.一种无人机电力巡检作业的系统，其特征在于，所述系统用于执行如权利要求1至8任一项所述的方法。