[发明专利]一种喷洒物质材料的修正方法和系统

说明书

本发明提供一种喷洒物质材料的修正方法，其中物质材料为除草剂、肥料、农药或水，其特征在于，该方法包括：S1：喷洒飞机沿预定宽度K、预定长度L的植物带条区域第一遍飞行，通过摄像头拍摄植物带状区域的连续图像，所述第一遍飞行期间，不执行喷洒；S2：根据连续图像，获取喷洒路径每单位长度dL对应的植物绿叶覆盖面积百分比M，生成沿喷洒路径的植物绿叶覆盖面积百分比变化曲线M(dL)；S3：用植物绿叶覆盖面积百分比变化的历史经验曲线修正所述变化曲线M(dL)，获取修正变化曲线M(dL)x；S4：根据修正变化曲线M(dL)x，基于喷洒量经验曲线，获取喷洒路径每单位长度dL对应的调整喷洒量N。

技术领域

本发明涉及农业喷洒技术领域，特别是涉及一种喷洒飞机喷洒物质材料的修正方法和系统。

背景技术

在现代农业中，经常要用根据作物或杂草的生长态势，使用喷洒飞机喷洒农药、化肥、除草剂等物质材料。通常情况下，不管地面作物或杂草的生长是否均匀，喷洒飞机在喷洒路径上以恒定的速度飞行，均匀喷洒恒定量的物质材料。但事实上，地面作物或杂草的生长态势可能是，有的地方长势良好，作物或杂草叶面茂密，有的地方长势较差，作物或杂草叶面稀疏，这也会预示着未来作物收成或杂草去除不会完全一样。如果对于这样的作物或杂草生长情况喷洒恒定量的物质材料，可能会导致对于长势良好的地方，喷洒量不足，而对于长势较差的地方，喷洒过量，造成浪费。

因此急需一种能够根据地面作物或杂草的生长态势，动态调整喷洒的物质材料的量，使得喷洒量与生长态势完美匹配的喷洒方法和系统。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种喷洒物质材料的修正方法和系统，能够很好地方解决上述技术问题。由于每个耕种地块，其土壤基础、土壤各种元素含量、水分含量等情况基本会保持多年持续的缓慢变化，因此在进行喷洒作业时，为了优化喷洒过程，除了需要获得该地块的当前土壤测量数据外，还用该地块土壤的历史数据来进一步修正。

本发明的一个目的由一种喷洒物质材料的修正方法实现，其中物质材料为除草剂、肥料、农药或水，其特征在于，该方法包括：

S1：喷洒飞机沿预定宽度K、预定长度L的植物带条区域第一遍飞行，通过摄像头拍摄植物带状区域的连续图像，所述第一遍飞行期间，不执行喷洒；

S2：根据连续图像，获取喷洒路径每单位长度dL对应的植物绿叶覆盖面积百分比M，生成沿喷洒路径的植物绿叶覆盖面积百分比变化曲线M(dL)；

S3：用植物绿叶覆盖面积百分比变化的历史经验曲线修正所述变化曲线M(dL)，获取修正变化曲线M(dL)x；

S4：根据修正变化曲线M(dL)x，基于喷洒量经验曲线，获取喷洒路径每单位长度dL对应的调整喷洒量N，生成沿喷洒路径的调整喷洒量变化曲线N(dL)；以及

S5：喷洒飞机沿所述植物带状区域第二遍飞行，根据变化曲线N(dL)，执行喷洒，所述第二遍飞行期间，不执行摄像。

其中步骤S1包括：

S11：喷洒飞机以速度V飞行，摄像头以时间间隔t1进行连续摄像，获得植物带条区域的一系列图像；以及

S12：将一系列图像进行拼接去重，获得植物带状区域的连续图像。

其中步骤S2包括：

S21：以每单位长度dL分割预定长度L；

S22：计算每单位长度dL对应的每单位面积PdL，PdL＝dL*K；

S23：以每单位长度dL分割连续图像，获得单位图像区域，采用灰度二值法获得单位图像区域中的植物绿叶覆盖面积Pzw；

S24：根据PdL和Pzw，计算每单位面积PdL中植物绿叶覆盖面积的百分比M，其中，M＝Pzw/PdL；以及