[发明专利]一种多自由度机械手

说明书

本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括承载连接座构件、升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，所述的承载连接座构件内滑动连接有升降支撑构件，所述的升降支撑构件上连接有转动连接座构件，所述的转动连接座构件上固定连接有角度调整装置，所述的一级动力臂装置与转动连接座构件转动连接并与角度调整装置啮合传动连接，所述的一级动力臂装置的上方转动连接有二级动力臂装置，所述的二级动力臂装置上转动连接有铰接连接座构件，本装置可实现对物品进行抓取，还可对抓取的物品进行辅助固定，防止物品在运输的过种种掉落。

技术领域

本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。而现有的机械手不能对物品进行抓取时进行辅助固定，这样在对物品进行搬运时，物品可能掉落。

发明内容

本发明涉及机械手设备技术领域，更具体的说是一种多自由度机械手，包括承载连接座构件、升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，本装置可实现对物品进行抓取，还可对抓取的物品进行辅助固定，防止物品在运输的过种种掉落。

一种多自由度机械手，包括承载连接座构件，该一种多自由度机械手还包括升降支撑构件、转动连接座构件、角度调整装置、一级动力臂装置、二级动力臂装置、铰接连接座构件、挤压固定装置和真空吸附装置，所述的承载连接座构件内滑动连接有升降支撑构件，所述的升降支撑构件上连接有转动连接座构件，所述的转动连接座构件上固定连接有角度调整装置，所述的一级动力臂装置与转动连接座构件转动连接并与角度调整装置啮合传动连接，所述的一级动力臂装置的上方转动连接有二级动力臂装置，所述的二级动力臂装置上转动连接有铰接连接座构件，所述的铰接连接座构件上连接有挤压固定装置，所述的铰接连接座构件上固定连接有真空吸附装置。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的承载连接座构件包括连接滑腔、限位键槽和升缩杆I，连接滑腔内周向均匀设置有四个限位键槽，连接滑腔内固定连接有升缩杆I。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的升降支撑构件包括升降滑柱、承载圆板和轴承座I，升降滑柱与四个限位键槽滑动连接，升降滑柱的上方固定连接有承载圆板，升缩杆与承载圆板固定连接，承载圆板的上方固定连接有轴承座I。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的转动连接座构件包括电动机I、限位板I、转接轴、限位板II和轴承座II，电动机I固定连接在承载圆板的上方，电动机I的输出轴上固定连接有限位板I，限位板I的上方固定连接有转接轴，转接轴的上方固定连接有限位板II，转接轴与轴承座I转动连接，限位板II和限位板I分别位于轴承座I的上下两端并接触，限位板II的上端固定连接有两个轴承座II。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种多自由度机械手所述的角度调整装置包括蜗杆、轴承座III和电动机II，蜗杆的两端均转动连接有轴承座III，两个轴承座III与限位板II固定连接，蜗杆与电动机II的输出轴固定连接，电动机II固定连接在限位板II上。