[发明专利]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，包括承载连接座构件(1)，其特征在于：该一种多自由度机械手还包括升降支撑构件(2)、转动连接座构件(3)、角度调整装置(4)、一级动力臂装置(5)、二级动力臂装置(6)、铰接连接座构件(7)、挤压固定装置(8)和真空吸附装置(9)，所述的承载连接座构件(1)内滑动连接有升降支撑构件(2)，所述的升降支撑构件(2)上连接有转动连接座构件(3)，所述的转动连接座构件(3)上固定连接有角度调整装置(4)，所述的一级动力臂装置(5)与转动连接座构件(3)转动连接并与角度调整装置(4)啮合传动连接，所述的一级动力臂装置(5)的上方转动连接有二级动力臂装置(6)，所述的二级动力臂装置(6)上转动连接有铰接连接座构件(7)，所述的铰接连接座构件(7)上连接有挤压固定装置(8)，所述的铰接连接座构件(7)上固定连接有真空吸附装置(9)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的承载连接座构件(1)包括连接滑腔(1-1)、限位键槽(1-2)和升缩杆I(1-3)，连接滑腔(1-1)内周向均匀设置有四个限位键槽(1-2)，连接滑腔(1-1)内固定连接有升缩杆I(1-3)。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的升降支撑构件(2)包括升降滑柱(2-1)、承载圆板(2-2)和轴承座I(2-3)，升降滑柱(2-1)与四个限位键槽(1-2)滑动连接，升降滑柱(2-1)的上方固定连接有承载圆板(2-2)，升缩杆(1-3)与承载圆板(2-2)固定连接，承载圆板(2-2)的上方固定连接有轴承座I(2-3)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的转动连接座构件(3)包括电动机I(3-1)、限位板I(3-2)、转接轴(3-3)、限位板II(3-4)和轴承座II(3-5)，电动机I(3-1)固定连接在承载圆板(2-2)的上方，电动机I(3-1)的输出轴上固定连接有限位板I(3-2)，限位板I(3-2)的上方固定连接有转接轴(3-3)，转接轴(3-3)的上方固定连接有限位板II(3-4)，转接轴(3-3)与轴承座I(2-3)转动连接，限位板II(3-4)和限位板I(3-2)分别位于轴承座I(2-3)的上下两端并接触，限位板II(3-4)的上端固定连接有两个轴承座II(3-5)。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的角度调整装置(4)包括蜗杆(4-1)、轴承座III(4-2)和电动机II(4-3)，蜗杆(4-1)的两端均转动连接有轴承座III(4-2)，两个轴承座III(4-2)与限位板II(3-4)固定连接，蜗杆(4-1)与电动机II(4-3)的输出轴固定连接，电动机II(4-3)固定连接在限位板II(3-4)上。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述的一级动力臂装置(5)包括动力臂I(5-1)、中心轴(5-2)、蜗轮(5-3)、齿轮轴I(5-4)、齿轮I(5-5)和电动机III(5-6)，动力臂I(5-1)的下方固定连接有中心轴(5-2)，中心轴(5-2)与两个轴承座II(3-5)转动连接，中心轴(5-2)上固定连接有蜗轮(5-3)，蜗轮(5-3)与蜗杆(4-1)传动连接，动力臂I(5-1)的上方转动连接有齿轮轴I(5-4)，齿轮轴I(5-4)上固定连接有齿轮I(5-5)，电动机III(5-6)与动力臂I(5-1)固定连接，电动机III(5-6)的输出轴与齿轮轴(5-4)固定连接。