[发明专利]一种取箱方法及取箱设备

权利要求书

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述密集存储式仓库中间至少一层设置为通道层，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，且在所述通道层不堆放存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构以及取箱机构，所述取箱机构包括：固定挡板、伸缩组件以及对接组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接；

所述移动机构，用于根据目标存储箱所在的存储柱的位置，移动至所述存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储箱所在的存储柱的位置；

所述伸缩组件，用于根据所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动，当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，针对每个存储柱，该存储柱的四个立柱分别设有竖直方向的引导槽，当所述伸缩组件伸长时，使所述对接组件沿所述引导槽伸入所述存储柱。

3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动平台，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

4.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，当所述存储柱的通道层上方堆叠有至少一个其他存储箱时；

所述第二伸缩机构，用于根据所述存储柱中距离所述固定挡板最近的一个其他存储箱的存储位，以及所述目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱时，所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述第一伸缩组件，用于根据所述最近的一个其他存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动平台到达所述最近的一个其他存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。

5.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述移动平台由两个中间组件组成，所述两个中间组件分别沿所述存储柱的两个竖直面上下移动。

6.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述第一伸缩组件，用于根据所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述中间组件到达所述通道层上方；

所述第二伸缩组件，用于当所述中间组件到达所述通道层上方时，根据所述目标存储箱的存储位，以及所述目标存储箱上方的通道层的位置，调整伸缩长度，使所述对接组件达到所述目标存储箱的存储位，其中，所述第二伸缩组件伸长后与所述存储柱的两竖直面贴合，当所述第二伸缩组件伸长使所述对接组件穿过所述通道层时，所述伸缩组件不遮挡搬运设备从所述存储柱的两竖直面之间穿梭通过所述存储柱；

所述对接组件，用于当到达所述目标存储箱时，与所述目标存储箱对接；

所述第二伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述目标存储箱对接时，调整伸缩长度，将所述目标存储箱从所述存储柱中提起至所述通道层，以放置到在所述通道层运行的搬运设备上。