[发明专利]用于公交车辆的驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种用于辅助驾驶公交车辆的方法，对于起点与目的地之间的给定行程并且对于在给定期望时间到达所述目的地，该方法包括：

-确定并记录所述车辆的多个任务剖面的预备步骤，每个剖面由根据与该剖面相关联的驾驶数据参数的、作为所述车辆在路线上的位置的函数的、到达所述目的地的剩余时间的曲线形成；

-在所述行程期间的至少第一时刻，确定所述车辆在该第一时刻的瞬时位置和到达所述目的地的期望剩余时间的步骤，所述期望剩余时间通过给定为到达所述目的地的期望时间与所述第一时间之间的差获得；

-在所述任务剖面中识别曲线最接近所述车辆的所述瞬时位置处的所述期望剩余时间的所述任务剖面的步骤；以及

a)在所述期望剩余时间小于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最低剩余时间的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是剩余时间在所有所述所确定的任务剖面中在所述瞬时位置处最低的剖面；

b)在所述期望剩余时间大于所有所述剖面中的所述瞬时位置处的最高剩余时间但低于预定值的情况下，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面的步骤，所述新任务剖面是所有所述所确定的任务剖面中具有所述瞬时位置处的所述最高剩余时间的剖面；

c)在所述期望的剩余时间在所述瞬时位置处处于两个剖面的所述剩余时间之间的情况下，该两个剖面包括上框架剖面和框架剖面，上框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即大于期望的剩余时间，框架剖面在所述瞬时位置处的剩余时间立即小于期望剩余时间，

-步骤c1)，对于各个框架任务剖面，根据所述瞬时位置处的所述期望剩余时间和所述瞬时位置处的所述剩余时间计算权重，所述权重包括第一权重和第二权重，并且如下计算：

以及

其中，W1是旨在应用于所述下剖面的所述第一权重，

W2是旨在应用于所述上剖面的所述第二权重，

RT是在所述瞬时位置处的所述期望剩余时间，

RT1是所述下框架剖面在所述瞬时位置处的所述剩余时间，以及

RT2是所述上框架剖面在所述瞬时位置处的所述剩余时间。

以及步骤c2)，确定新驾驶参数以遵循新任务剖面，所述新任务剖面是作为在所述权重计算步骤中获得的结果的函数的在所述周围任务剖面之间的中间加权剖面。

2.根据权利要求1所述的用于辅助驾驶的方法，其中，所述驾驶参数包括选自所述车辆的瞬时速度、驾驶杆的位置以及牵引力的至少一个参数。

3.根据权利要求1所述的用于辅助驾驶的方法，其中，确定新驾驶参数的所述步骤包括以下步骤：

确定为了遵循所述新任务剖面而在预定时间范围内要达到的目标速度；

确定所述车辆的瞬时速度；以及

向所述公交车辆的驾驶员指示驾驶指令，所述驾驶指令包括用于修改所述瞬时速度以便接近所述目标速度的指令。

4.根据权利要求1所述的用于辅助驾驶的方法，其中，确定新驾驶参数的所述步骤包括以下步骤：

确定为了遵循所述新任务剖面而在预定时间范围内要达到的目标速度；

确定所述车辆的瞬时速度；以及

自动修改所述瞬时速度以便接近所述目标速度。

5.根据权利要求3或4所述的用于辅助驾驶的方法，其中，在确定新驾驶参数的步骤c2)中，所述目标速度计算如下：

如果

W1*S2+W2*S1≠0，

TS＝((S2*S1))/((W1*S2+W2*S1))

其中，TS是要在预定时间范围内达到的所述目标速度剖面，

W1为所述第一权重，

W2为所述第二权重，

S1是所述下框架剖面在所述瞬时位置处的所述速度剖面，以及

S2是所述上框架剖面在所述瞬时位置处的所述速度剖面，

并且在W1*S2+W2*S1＝0的情况下，所述目标速度是0。

6.根据权利要求1所述的用于辅助驾驶的方法，其中，所述车辆包括卫星引导装置，该卫星引导装置用于确定所述车辆的所述瞬时位置和所述期望的剩余时间。