[发明专利]一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；获取短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的纵向偏移量，根据短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取钢板的横向偏移量；根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置并放下钢板。该方法通过钢板偏移量对无人天车的移动进行补偿，保证钢板能够始终被送至同一位置放下，保证钢板放置整齐。

技术领域

本申请涉及电学技术领域，具体而言，涉及一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

无人天车在工程作业中可以用于钢板的运输，其吊具将钢板吊起，并通过大车和小车的在两个方向上的移动将钢板运输至钢板托架的上方，进而将钢板放置在钢板托架上，目前，无人天车的吊具在吊起钢板时难以保证其抓取位置的准确性，导致钢板与吊具之间的位置关系参差不齐，进而在放置钢板时，由于是根据定位无人天车进行放板位置确定，使得放置的多个钢板参差不齐。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质，用以实现准确定位钢板的放置位置，使得钢板放置整齐。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人天车放板定位方法，所述方法包括通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量；根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。

在上述实现过程中，第一单线激光扫描仪扫描钢板的短边，得到一个短边交点信息，该短边交点是第一单线激光扫描仪与钢板的短边的交点，第二单线激光扫描仪扫描钢板的长边，得到两个长边交点信息，上述两个长边交点是第二单线激光扫描仪分别与钢板的两个长边的交点，进而根据得到的短边交点信息和两个长边交点信息获取得到钢板的纵向偏移量和横向偏移量，进而可以根据纵向偏移量和横向偏移量控制无人天车移动至目标位置，以使其将钢板整齐地放置在同一位置上，通过对钢板进行定位得到偏移数据，进而可以根据偏移数据对无人天车的移动进行补偿，是无人天车移动至目标位置后，钢板均处于同一位置上，从而避免钢板放置时出现参差不齐的问题。

进一步地，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。

在上述实现过程中，根据得到的一个短边交点信息和两个长边交点信息，以及第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪的设置位置，获取到短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系，进一步，通过处理短边交点与第一单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的纵向偏移量，通过处理两个长边交点分别与第二单线激光扫描仪的距离及角度关系可以得到钢板的横向偏移量。