[发明专利]一种无人天车放板定位方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人天车放板定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；

根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；

根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。

2.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量包括：

根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；

根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量。

3.根据权利要求2所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的纵向偏移量，根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述钢板的横向偏移量包括：

根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；

根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。

4.根据权利要求1所述的无人天车放板定位方法，其特征在于，所述的根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板包括：

定位识别所述无人天车的大车的实际位置和小车的实际位置；

根据所述大车的实际位置，所述小车的实际位置，所述纵向偏移量和所述横向偏移量获取所述大车和所述小车的定位位置；

根据所述定位位置控制所述大车和所述小车分别移动至各自的所述目标位置。

5.一种无人天车放板定位系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于通过第一单线激光扫描仪和第二单线激光扫描仪分别扫描钢板的短边和长边，得到一个短边交点信息和两个长边交点信息；

数据处理模块，用于根据所述短边交点信息和两个所述长边交点信息获取所述钢板的纵向偏移量和横向偏移量；

控制模块，用于根据所述纵向偏移量和所述横向偏移量控制所述无人天车移动至目标位置并放下所述钢板。

6.根据权利要求5所述的无人天车放板定位系统，其特征在于，所述数据获取模块还用于根据所述短边交点信息获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系，以及根据两个所述长边交点信息获取两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系；

所述数据处理模块具体用于根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量。

7.根据权利要求6所述的无人天车放板定位系统，其特征在于，所述数据处理模块具体用于：

根据所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的距离及角度关系获取所述短边交点与所述第一单线激光扫描仪的第一水平距离，所述第一水平距离为所述纵向偏移量；

根据两个所述长边交点与所述第二单线激光扫描仪的距离及角度关系获取两个长边交点分别到所述第二单线激光扫描仪的第二水平距离和第三水平距离，所述第二水平距离和所述第三水平距离为所述横向偏移量。