[发明专利]一种非磁性薄板分张机器人夹具及分张方法

权利要求书

1.一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，包括：

活动管架，所述活动管架可沿薄板的厚度方向往复移动；

若干第一吸盘，所述第一吸盘固设于所述活动管架，且所述第一吸盘的吸附区朝向所述薄板；

若干第二吸盘，所述第二吸盘活动设置于所述活动管架，所述第二吸盘可沿所述薄板的厚度方向相对所述活动管架往复移动，且所述第二吸盘的吸附区朝向所述薄板的边缘位置。

2.根据权利要求1所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，所述活动管架包括若干相互连接的连接管，其中部分所述连接管通过连接器与机器人可拆卸式连接。

3.根据权利要求1所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，还包括真空产生装置，所述真空产生装置通过管路与若干所述第一吸盘、若干所述第二吸盘连通。

4.根据权利要求1所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，还包括直线位移执行器，所述直线位移执行器包括固定部件和活动部件，所述固定部件固设于所述活动管架，所述活动部件与所述第二吸盘连接，且所述第二吸盘能随所述活动部件的端部往复移动。

5.根据权利要求5所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，每一所述直线位移执行器的所述活动部件与至少一个所述第二吸盘连接。

6.根据权利要求6所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，所述直线位移执行器的一侧固设有所述第一吸盘。

7.根据权利要求1所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，所述薄板呈长条状，所述第二吸盘设置有至少一个，且所述第二吸盘的吸附区域朝向所述薄板长度方向的一端部。

8.根据权利要求1所述的一种非磁性薄板分张机器人夹具，其特征在于，所述薄板呈矩形状，所述第二吸盘设置有至少两个，且所述第二吸盘的吸附区域朝向所述薄板的一侧边缘。

9.一种非磁性薄板分张方法，包括如权利要求1-8任意一项所述的分张机器人夹具，其特征在于，包括以下步骤：

S1、所述活动管架下降，若干所述第一吸盘和若干所述第二吸盘吸附位于堆垛薄板中最上方的薄板；

S2、所述直线位移执行器带动所述第二吸盘竖直向上移动预设距离，使薄板的边缘翘起；

S3、若干所述第一吸盘和若干所述第二吸盘随所述机器人一起向上移动，从而将位于顶部和次顶部之间的薄板分离；

S4、所述机器人通过若干所述第一吸盘和若干所述第二吸盘将薄板转移至所需位置。

10.根据权利要求9所述的一种非磁性薄板分张方法，其特征在于，位于次顶部的薄板边缘翘起产生的弹力大于次顶部薄板与顶板薄片之间的粘附力。