[发明专利]用于火炮跳角获取的弹丸坐标测试方法及装置

权利要求书

1.一种用于火炮跳角获取的弹丸坐标测试方法，其特征在于，包括：

根据给定的射击初始诸元进行调炮；

将空中标定靶标悬停至预设目标区域；

采用两台高帧频光电经纬仪连续拍摄空中标定靶标，形成外标定图像序列；

采用放置在身管内的炮尾标定摄像仪连续拍摄空中标定靶标，形成内标定图像序列；

选取一幅清晰的内标定图像，作为内标定基准帧，处理出该帧图像上的炮口圆中心；

根据内标定基准帧的绝对时间选取对应的外标定图像帧，对两台经纬仪外标定图像帧的数据交会处理，得到空中标定靶标上各标志点的坐标；

根据内标定基准帧上炮口圆中心与空中标定靶标各标志点的相对关系，得到炮口圆中心投影点坐标；

根据炮口圆中心投影点坐标与射向，建立垂直于射向的虚拟靶面，建立以炮口圆中心投影点为原点，水平方向为横轴，铅垂方向为纵轴的靶面坐标系；

根据弹丸穿过虚拟靶面的位置，确定弹丸着虚拟靶坐标。

2.根据权利要求1所述的用于火炮跳角获取的弹丸坐标测试方法，其特征在于，所述根据弹丸穿过虚拟靶面的位置，确定弹丸着虚拟靶弹道参数，具体包括：

根据建立的虚拟靶面，确定虚拟靶面至炮口距离为x_t；

零时启动，测初速度V₀；

根据弹丸穿过虚拟靶面时质心位置，得到弹丸着靶点c和绝对时间。

3.根据权利要求2所述的用于火炮跳角获取的弹丸坐标测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算弹丸着靶点对炮口圆中心投影点的相对坐标(Δy,Δz)，着靶时间t'。

4.一种用于火炮跳角获取弹丸坐标测试的终端装置，其特征在于，包括：

预处理模块，用于根据给定的射击初始诸元进行调炮；还用于将空中标定靶标悬停至预设目标区域；

标定模块，用于对目标区域的空中标定靶标进行标定；

建靶模块，用于根据标定数据，建立虚拟靶面；

数采模块，用于根据弹丸穿过虚拟靶面的位置，确定弹丸着虚拟靶弹道参数；

所述标定模块包括：

坐标测量设备，至少两台高帧频光电经纬仪进行连续拍摄空中标定靶标；

专用标定装置炮尾标定摄像仪，用于通过身管连续拍摄空中标定靶标；

所述建靶模块用于根据标定数据，建立虚拟靶面，具体用于：

选取一幅清晰的内标定图像，作为内标定基准帧，处理出该帧图像上的炮口圆中心；

根据内标定基准帧的绝对时间选取对应的外标定图像帧，对两台经纬仪外标定图像帧的数据交会处理，得到空中标定靶标上各标志点的坐标；

根据内标定基准帧上炮口圆中心与空中标定靶标各标志点的相对关系，得到炮口圆中心投影点坐标；

根据炮口圆中心投影点坐标与射向，建立垂直于射向的虚拟靶面，建立以炮口圆中心投影点为原点，水平方向为横轴，铅垂方向为纵轴的靶面坐标系。

5.根据权利要求4所述的终端装置，其特征在于，所述终端装置还包括：

计算模块，用于计算弹丸着靶点对炮口圆中心投影点的相对坐标(Δy,Δz)，着靶时间t'。

6.根据权利要求4所述的终端装置，其特征在于，所述坐标测量设备的拍摄帧频≥500帧/秒。