[发明专利]一种平台调直系统及其调直方法

说明书

本申请涉及一种平台调直系统及其调直方法，涉及地面大型装备调直领域。本平台调直系统中的监测单元设于待调直设备上，并用于采集待调直设备的角度信息，调直单元包括至少四个间隔设于待调直设备底部的调直模块，并用于采集自身相对于待调直设备对应位置的状态信息，及调节待调直设备对应位置的高度，控制单元与监测单元和调直模块均相连，并用于接收角度信息和状态信息，以驱动所有的调直模块同步调节待调直设备对应位置的高度，并使得调节过程中所有的调直模块的顶部均处于同一平面。本申请提供的平台调直系统及其调直方法，解决相关技术中调直过程容易出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题。

技术领域

本申请涉及地面大型装备调直领域，特别涉及一种平台调直系统及其调直方法。

背景技术

目前，在很多大型设备工作时，常常需要一个高精度的设备调直平台帮助其实现高精度的垂直度调节，例如用于火箭垂直发射的发射平台，待调直设备在考验调直平台水平度的前提下，更多的是考验设备自身的垂直度。

相关技术中，传统的设备调直方法中大多采用三点调直方法，即通过三点确定一个平面的原理，动态调节其中两个点，从而使待调直设备处于稳定调直的状态。但随着待调直设备重量的不断增加，三点调直设备支撑点少、千斤顶推力有限等问题逐步凸显，而采用多点调直则存在虚接、刚性平台下不易调直等难题，加之待调直设备提供的俯仰角、偏航和滚动角度信息随时都可能存在变化，也给调直平台自动化控制设计和操作增加了难度，其稳定性设计也会随之降低。

发明内容

本申请实施例提供一种平台调直系统及其调直方法，以解决相关技术中调直过程容易出现多点调直虚接或不同面导致卡死的问题。

第一方面，提供了一种平台调直系统，其包括：

监测单元，其用于设于待调直设备上，所述监测单元用于采集所述待调直设备的角度信息；

调直单元，其包括至少四个用于间隔设于所述待调直设备底部的调直模块，所述调直模块用于采集自身相对于所述待调直设备对应位置的状态信息，并用于调节所述待调直设备对应位置的高度；

控制单元，其与所述监测单元和调直模块均相连，所述控制单元用于接收所述角度信息和状态信息，以驱动所有的所述调直模块同步调节所述待调直设备对应位置的高度，并使得调节过程中所有的所述调直模块的顶部实时处于同一平面。

一些实施例中，所述监测单元包括：

设备陀螺，其用于设于所述待调直设备内部，所述设备陀螺用于采集所述待调直设备的角度数据；

第一传感器，其用于设于所述待调直设备内部，所述第一传感器用于采集所述设备陀螺的滚动角。

一些实施例中，所述调直模块包括：

调直组件，其包括执行电机和千斤顶，所述执行电机与控制单元相连，并用于在所述控制单元的控制下驱动所述千斤顶调节所述待调直设备对应位置的高度；

第二传感组件，其包括分别设于所述千斤顶侧面的第二传感器和第三传感器，所述第二传感器用于采集所述千斤顶的活塞的长度值，所述第三传感器用于采集所述千斤顶的顶部所受的压力值。

一些实施例中，所述角度数据包括俯仰角和偏航角，所述控制单元包括：

采集模块，其分别与所述设备陀螺、所述第一传感器、所述第二传感器和第三传感器相连，并用于分别收集所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值；

控制模块，其与所述采集模块相连，所述控制模块用于通过接收所述俯仰角、偏航角、滚动角、长度值和压力值以分别计算每一所述千斤顶活塞的调节行程和调节速度；