[发明专利]一种消防机器人系统、方法和存储介质

说明书

本发明公开了一种消防机器人系统、方法和存储介质，其中消防机器人系统包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾浓度并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析外部中控系统的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种消防机器人系统、方法和存储介质。

背景技术

在火灾现场灭火的任务过程中，灭火弹作为一种灭火浓度低，灭火效能高，灭火速度快的一种灭火手段，越来越得到广泛的应用。

现有AGV搭载的灭火弹发射装置主要利用弹簧弹射式发射，以AGV为载体的灭火弹由AGV运载到指定地点后，在地面综控台的指挥下，AGV将灭火弹的发射器激活，发射器动作将灭火弹发射，其缺点是不能自动识别着火区域的烟雾浓度，这样导致着火区域没有投掷足够数量的灭火弹而火势得不到控制，灭火区域由于投掷灭火弹过多而造成资源浪费，并且灭火弹产生的烟雾会影响现场能见度，影响消防员对着火区域以及火势的判断。

据以上所述，现有的通过无人搭载的灭火弹进行灭火的设计需进一步改进。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于提供一种消防机器人系统，其可对现场的烟雾进行导流，从而提升现场的可见度，以便于消防人员判断火势。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

一种消防机器人系统，包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析接收到的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。

与现有技术相比，本发明的消防机器人系统，可向灭火区发射传感探头，根据烟雾信号判断传感探头所在位置的烟雾浓度，控制风扇阵列对灭火区的烟雾进行导流，如果浓度过低，则启用抽风模式，将烟雾抽吸到灭火区；如果浓度过高，则启用送风模式，将雾气送往着火区，使着火区与灭火区的烟雾浓度保持动态平衡，避免由于局部烟雾浓度过大而影响能见度。需说明的是，本发明的灭火区是指灭火净空区与着火区之间的区域以及火势已被扑灭的区域。

优选的，第一、第二发射装置均包括存储机构、传送机构和发射机构，所述灭火弹、传感探头存储于存储机构中，所述传送机构将灭火弹、传感探头存储推送发射机构上，所述发射机构将所述灭火弹或传感探头发送到指定位置。

优选的，所述第一发射装置、第二发射装置均通过安装架设于AGV车体的上侧，两安装架的位置相对称以形成U形的容置槽，所述导流装置设于容置槽内，并与两安装架可转动地连接。本方案简化了导流装置的安装结构，并使AGV的整体结构紧凑、对称。

优选的，所述AGV车体设有双履带差速驱动模组。

优选的，所述导流装置包括外壳以及设于其内的引风组件和排风组件，且所述引风组件和排风组件的电路相互独立，所述外壳呈前后两侧相贯穿的筒状。

优选的，所述导流装置还包括转向电机和环形支架，所述安装架上设有水平贯穿的安装孔，所述环形支架套设在所述外壳上，所述环形支架的左右两侧设有连接轴，所述连接轴与转向电机的输出轴通过安装孔连接。

优选的，所述传感探头的烟雾信号包括当前位置坐标和烟雾浓度数值。