[发明专利]一种消防机器人系统、方法和存储介质

权利要求书

1.一种消防机器人系统，其特征在于，包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析接收到的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。

2.根据权利要求1所述的消防机器人系统，其特征在于：第一、第二发射装置均包括存储机构、传送机构和发射机构，所述灭火弹、传感探头存储于存储机构中，所述传送机构将灭火弹、传感探头存储推送发射机构上，所述发射机构将所述灭火弹或传感探头向外发射。

3.根据权利要求2所述的消防机器人系统，其特征在于：所述第一发射装置、第二发射装置均通过安装架设于AGV车体的上侧，两安装架的位置相对称以形成U形的容置槽，所述导流装置设于容置槽内，并与两安装架可转动地连接。

4.根据权利要求2所述的消防机器人系统，其特征在于：所述AGV车体设有双履带差速驱动模组。

5.根据权利要求4所述的消防机器人系统，其特征在于：所述导流装置包括外壳以及设于其内的引风组件和排风组件，且所述引风组件和排风组件的电路相互独立，所述外壳呈前后两侧相贯穿的筒状。

6.根据权利要求5所述的消防机器人系统，其特征在于：所述导流装置还包括转向电机和环形支架，所述安装架上设有水平贯穿的安装孔，所述环形支架套设在所述外壳上，所述环形支架的左右两侧设有连接轴，所述连接轴与转向电机的输出轴通过安装孔连接。

7.根据权利要求1所述的消防机器人系统，其特征在于：所述传感探头的烟雾信号包括当前位置坐标和烟雾浓度数值。

8.根据权利要求2所述的消防机器人系统，其特征在于：所述灭火弹上设有电控组件、无线通信器和电磁阀，所述电磁阀设于灭火弹的出气口处，所述无线通信器、电磁阀均与电控组件电性连接，所述无线通信器用于接收控制终端发出的控制指令，所述电控组件根据所述控制指令控制电磁阀打开或关闭所述出气口。

9.根据权利要求1-8任一项所述的消防机器人系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：

a.控制终端接收任务，启动工作，控制AGV车体行驶至灭火净空区；

b.控制终端生成行走指令、第一发射指令和打开指令，AGV车体根据行走指令持续调整位置和水平方向的角度，第一发射装置根据第一发射指令持续向着火区发射灭火弹；

b1.若干灭火弹被发射后生成位置信号并发送，控制终端接收并分析位置信号，生成打开指令向对应的灭火弹发送，接收到打开指令的灭火弹打开出气口；

c.控制终端生成第二发射指令，第二发射装置根据第二发射指令向灭火区的不同方向发射传感探头，传感探头持续检测所在位置的烟雾浓度、位置，生成烟雾信号并反馈；

d.控制终端分析烟雾信号调整行走指令，生成导流指令、关闭指令，AGV根据行走指令调整位置和方向，导流装置根据导流指令启动排气或引气工作，接收到关闭指令的灭火弹停止排气；

e.导流装置持续排气或引气工作，直至烟雾信号反馈的烟雾数据均与预设数据均一致，或各传感探头反馈的烟雾数据保持一致；

f.控制终端向外部中控系统发送“完成信号”，返回待机状态。

10.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求9所述的方法。