[发明专利]一种多轴驱动自适应轮椅

权利要求书

1.一种多轴驱动自适应轮椅，包括底架、座椅、靠背，在底架上安装有多个滚轮，底架上安装有竖直方向的升降柱，其特征在于：座椅下部铰接在升降柱上，直线驱动装置一的两端分别铰接在升降柱和座椅下部；在座椅后部固定连接有支架，靠背通过铰接轴A与支架之间铰接，靠背上连接有转动驱动装置；所述的转动驱动装置为：在靠背上固定连接有曲柄，曲柄通过铰接轴A铰接在支架上，直线驱动装置三的两端分别铰接在升降柱和曲柄上，在座椅前部铰接有腿架，直线驱动装置二的两端分别铰接在腿架和座椅下部。

2.根据权利要求1所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的腿架采用伸缩杆结构，伸缩杆包括固定杆以及与固定杆套设的活动杆，直线驱动装置二的一端与固定杆铰接，直线驱动装置四的两端分别铰接在固定杆与活动杆上，在活动杆下端连接有脚踏板。

3.根据权利要求1所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的靠背包括靠背垫，靠背垫连接椅背架上，曲柄与椅背架固定连接，在椅背架上固定设置有沿人体脊柱方向的轨道，靠背垫滑动设置在轨道上，在支架上固定连接接有第一连杆，第一连杆上端铰接有第二连杆，第二连杆的端部具有滑块，在靠背垫的后部固定设置有滑槽，滑槽具有上表面和下表面，滑块位于滑槽的上表面和下表面之间。

4.根据权利要求3所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：在支架上开设有长孔，第一连杆上具有销轴A，销轴A插设在长孔中与支架固定连接在一起，销轴A上设置有锁紧装置，所述的滑块上安装有轴承。

5.根据权利要求1所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：在轮椅上安装有扶手恒角度保持机构，所述的扶手恒保持机构包括铰接在铰接轴A上的转角件，铰接轴A固定连接在支架上，铰接轴A与转角件的铰接点位于转角件的转角部位，在转角件的一个边A端部铰接有连杆A，连杆A的另一端铰接在升降柱上，直线驱动装置一与升降柱的铰接点、连杆A与升降柱的铰接点、连杆A与转角件的一个边A端部的铰接点、铰接轴A的中心点四点形成一个平行四边形，在转角件的另一个边B端部铰接有连杆B，连杆B的另一端与扶手架固定连接，所述的扶手架通过铰接轴B与椅背架之间形成转动连接，转角件的另一个边B端部与连杆B的铰接点、连杆B与扶手架之间的固定点、铰接轴B的中心点、铰接轴A的中心点四点形成另一个平行四边形。

6.根据权利要求1所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的扶手架端部具有弧形缝，在连杆B上固定连接有销轴B，销轴B插设在弧形缝中，在销轴B上连接有锁紧机构，松开锁紧机构，可调整销轴B在弧形缝中的位置。

7.根据权利要求1所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述滚轮包括转向滚轮，转向滚轮安装在滚轮架上，所述的滚轮架上固定连接有转轴，转轴转动设置在轴套中，在轴套中设置有摩擦块，所述的摩擦块与转轴接触配合，摩擦块上压设有弹簧，弹簧上下束缚在轴套中，轴套安装在底架上。

8.根据权利要求7所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的摩擦块压设在转轴的上端，在摩擦块上部压设有弹簧，弹簧上部的轴套内旋接有调整螺栓，调整螺栓压在弹簧上。

9.根据权利要求7所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的转轴上端为锥形，摩擦块上具有与转轴上端相适应的锥形孔，转轴上端插设在锥形孔中，在摩擦块上端面上压设有弹簧，弹簧上部的轴套内旋接有调整螺栓，调整螺栓压在弹簧上。

10.根据权利要求8或9所述的一种多轴驱动自适应轮椅，其特征在于：所述的轴套内壁上具有上下方向的槽，摩擦块外周面上具有耳键，耳键上下滑动设置在槽中。