[发明专利]扫地机器人及用于其的控制方法

说明书

本申请实施例公开了一种扫地机器人及用于其的控制方法，所述扫地机器人包括：主体；固定支架，设置于所述主体前端；避障机构，设置于所述固定支架上，其包括传感器测距模块，用于获取表征所述主体至障碍物之间的距离的信号，在所述信号达到预设的阈值时，所述避障机构能驱动所述主体避开所述障碍物行走。本申请的扫地机器人通过设置避障机构，通过传感器测距模块获取主体至障碍物之间的距离信号，以驱动所述主体及时避开障碍物，能节约成本，并实现彻底清洁，同时与障碍物不接触，避免了与障碍物发生碰撞而造成损失，提升用户体验。

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及用于其的控制方法。

背景技术

随着智能化不断地发展，人们生活水平的不断的提高，越来越多的智能化设备进入家庭中，一些较低的位置不方便打扫和为了降低人们每天在家务中的时间，扫地机器人逐步进入人们的生活中。

目前现有的扫地机器人一般基于碰撞传感器的接触式避障进行导航的，在清扫过程中若与物体发生碰撞则改变清扫方向，例如，公开号为CN108158512A的中国专利申请公开了一种智能扫地机器人，包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，还包括避障装置，通过读取每个碰撞检测单元的信号可准确、具体地识别碰撞方位。该扫地机器人工艺复杂，成本高，通过碰撞来读取信号，在这种模式下扫地机器人容易出现刮伤或损坏，而且与易碎物品碰撞会造成危害或是损害物品带来损失；另一方面对桌子附件进行清扫时，扫地机器人碰到桌腿会绕开桌子进行清扫，因此无法清扫到桌子腿边区域的灰尘，清洁覆盖率低，容易出现清洁不彻底的情况。

发明内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本申请提供了一种具有避障机构，能及时避开障碍物，实现彻底清洁的同时能避免碰撞的扫地机器人及用于该扫地机器人的控制方法。

本申请实施例采用的技术方案是：

一种扫地机器人，包括：主体；

固定支架，设置于所述主体前端；

避障机构，设置于所述固定支架上，其包括传感器测距模块，用于获取表征所述主体至障碍物之间的距离的信号，在所述信号达到预设的阈值时，所述避障机构能驱动所述主体避开所述障碍物行走；其中，

所述传感器测距模块包括多个按照不同的间距或不同的角度成对地设置接收管和发射管的传感器，多个所述传感器呈环形均匀布置于所述主体的前端，以测量与所述主体的距离处于不同范围内的障碍物。

本申请的扫地机器人通过设置避障机构，通过传感器测距模块获取主体至障碍物之间的距离信号，以驱动所述主体及时避开障碍物，能节约成本，并实现彻底清洁，同时避免了发生碰撞，提升用户体验。

在一些实施例中，所述传感器测距模块包括按照第一间距或第一角度设置所述接收管和所述发射管的传感器，以测量与所述主体的距离处于第一距离范围内的障碍物，，提高所述传感器测距模块的测距的准确性。

在一些实施例中，所述传感器测距模块包括按照第二间距或第二角度设置所述接收管和所述发射管的传感器，以测量与所述主体的距离处于第二距离范围内的障碍物；其中：

通过设置所述第二间距小于所述第一间距或设置所述第二角度小于所述第一角度，从而所述第二距离范围小于所述第一距离范围，以提高所述传感器测距模块的测距精度，以提高所述传感器测距模块的测距精度。

在一些实施例中，所述传感器测距模块包括光线传感器，所述传感器测距模块的外部设置有凹透镜，通过所述凹透镜调整发射管与接收管之间的角度，以测量与所述主体的距离处于不同范围内的障碍物，以提高所述传感器测距模块的测距的准确性。

在一些实施例中，所述传感器具有微调机构，所述微调机构用于微调所述传感器的电位，以调整传感器的功率值及电流值，以提高所述传感器测距模块的测距精度。