[发明专利]扫地机器人及用于其的控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：主体；

固定支架，设置于所述主体前端；

避障机构，设置于所述固定支架上，其包括传感器测距模块，用于获取表征所述主体至障碍物之间的距离的信号，在所述信号达到预设的阈值时，所述避障机构能驱动所述主体避开所述障碍物行走；其中，

所述传感器测距模块包括多个按照不同的间距或不同的角度成对地设置接收管和发射管的传感器，多个所述传感器呈环形均匀布置于所述主体的前端，以测量与所述主体的距离处于不同范围内的障碍物。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述传感器测距模块包括按照第一间距或第一角度设置所述接收管和所述发射管的传感器，以测量与所述主体的距离处于第一距离范围内的障碍物。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述传感器测距模块包括按照第二间距或第二角度设置所述接收管和所述发射管的传感器，以测量与所述主体的距离处于第二距离范围内的障碍物；其中：

通过设置所述第二间距小于所述第一间距或设置所述第二角度小于所述第一角度，从而所述第二距离范围小于所述第一距离范围，以提高所述传感器测距模块的测距精度。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述传感器测距模块包括光线传感器，所述传感器测距模块的外部设置有凹透镜，通过所述凹透镜调整发射管与接收管之间的角度，以测量与所述主体的距离处于不同范围内的障碍物。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述传感器具有微调机构，所述微调机构用于微调所述传感器的电位，以调整传感器的功率值及电流值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，还包括信号处理模块，所述信号处理模块与所述传感器测距模块电连接，以接收所述传感器测距模块发送的信号。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，还包括避障规划模块，所述避障规划模块与所述信号处理模块电连接，在所述信号处理模块所获取的距离值超过所述预设的阈值，生成相应的行走指令。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，还包括行走驱动模块，所述行走驱动模块与所述避障规划模块电连接，用于接收所述避障规划模块的行走指令驱动扫地机器人行走以避开障碍物。

9.用于如权利要求1至8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括：

接收所述传感器测距模块发送的信号；

基于表征所述主体至障碍物之间的距离的信号，在所述信号达到预设的阈值时，所述避障机构驱动所述主体避开所述障碍物行走；

其中：

在获取的距离值超过所述预设的阈值的情况下，生成驱动所述主体行走的相应的行走指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，包括：

当相距第一距离的障碍物被检测到的情况下，接收所述传感器测距模块发送的第一信号；

在所述第一信号达到预设的第一阀值时，根据所述第一信号进行运算规划，生成行走指令驱动所述主体行走，以使所述避障机构驱动所述主体避开所述障碍物行走。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

当相距第二距离的障碍物被检测到的情况下，接收所述传感器测距模块发送的第二信号和第三信号；

在所述第二信号达到预设的第二阀值时，根据所述第二信号进行运算规划，在所述第三信号达到预设的第三阈值时，根据所述第三信号进行运算规划，生成行走指令驱动所述主体行走，以使所述避障机构驱动所述主体避开所述障碍物行走；

其中，所述第二距离大于所述第一距离。