[发明专利]一种目标追踪方法和仿生视觉装置

说明书

本申请涉及一种目标追踪方法和仿生视觉装置，该方法包括：获取当前帧的第一图像；第一图像是通过仿生视觉成像单元得到的；对第一图像进行对象位置检测，得到第一图像中对象的第一位置信息；基于第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域；在下一帧的第一图像中，确定与第一追踪区域相匹配的第一目标追踪区域；基于特征区域对第一目标追踪区域进行目标检测，得到下一帧的第一图像中对象的第一目标位置信息。本申请通过对采集的图像进行处理来模拟相机视线的变化，实现目标的追踪，不需要设置云台，如此可以降低装置成本，同时可以简化三维感知运算过程。

技术领域

本申请涉及仿生技术领域，特别涉及一种目标追踪方法和仿生视觉装置。

背景技术

双目相机可以采集周边环境的三维立体信息，近年来随着图像技术的发展得到了非常广泛的应用。仿生双目视觉则是通过模拟人类双眼的运动方式实现的双目结构，通常每个“眼睛”的视野中包含中心视和周边视两个部分，中心视通常采用长焦望远相机，可以捕捉物体的细节纹理，周边视通常采用短焦广角相机，可以获取较广的视野范围，周边视视野中包含中心视视野，通常中心视视野区域位于周边视的中心位置，两者相对位置固定不变。仿生双目视觉左右眼均采用上述周边视和中心视的组成结构，左右眼分别被安装至两个云台上，能够独立旋转控制视线方向，在追踪目标物体时，云台运动使目标物体位于中心视视野中央，能够捕捉丰富的细节纹理。

为了达到仿生眼的功能，一般需要采用多轴云台配合不同视野的相机来完成装置，现有的仿生视觉装置存在如下缺陷：一方面，云台和不同视角的相机设备增加了系统的成本与复杂度；另一方面，由于云台的运动引起双目外参实时变化导致对外界环境的三维感知运算过程非常复杂。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标追踪方法和仿生视觉装置，通过对采集的图像进行处理来模拟相机视线的变化，实现目标的追踪，不需要设置云台，可以降低装置成本，同时可以简化三维感知运算过程。

一方面，本申请实施例提供了一种目标追踪方法，包括：

获取当前帧的第一图像；第一图像是通过仿生视觉成像单元得到的；

对第一图像进行对象位置检测，得到第一图像中对象的第一位置信息；

基于第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域；

在下一帧的第一图像中，确定与第一追踪区域相匹配的第一目标追踪区域；

基于特征区域对第一目标追踪区域进行目标检测，得到下一帧的第一图像中对象的第一目标位置信息。

可选的，对第一图像进行对象位置检测之前，方法还包括：

对第一图像进行下采样处理，得到下采样处理后的第一图像；

对第一图像进行对象位置检测，得到第一图像中对象的第一位置信息之后，基于第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域之前，方法还包括：

基于采样系数对第一位置信息进行修正，得到修正后的第一位置信息。

可选的，仿生视觉成像单元包括第一图像采集组件和第二图像采集组件；第一图像采集组件和第二图像采集组件相对固定；

获取当前帧的第一图像，包括：

通过第一图像采集组件采集当前帧的第一图像；

获取当前帧的第一图像之后，方法还包括：

通过第二图像采集组件采集当前帧的第二图像。

可选的，对第一图像进行对象位置检测，得到第一图像中对象的第一位置信息之后，方法还包括：

基于第一位置信息在第二图像中确定第一搜索区域；