[发明专利]一种目标追踪方法和仿生视觉装置

权利要求书

1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：

获取当前帧的第一图像；所述第一图像是通过仿生视觉成像单元得到的；

对所述第一图像进行对象位置检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息；

基于所述第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域；

在下一帧的第一图像中，确定与所述第一追踪区域相匹配的第一目标追踪区域；

基于所述特征区域对所述第一目标追踪区域进行目标检测，得到所述下一帧的第一图像中所述对象的第一目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行对象位置检测之前，所述方法还包括：

对所述第一图像进行下采样处理，得到下采样处理后的第一图像；

所述对所述第一图像进行对象位置检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息之后，所述基于所述第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域之前，所述方法还包括：

基于采样系数对所述第一位置信息进行修正，得到修正后的第一位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿生视觉成像单元包括第一图像采集组件和第二图像采集组件；所述第一图像采集组件和所述第二图像采集组件相对固定；

所述获取当前帧的第一图像，包括：

通过所述第一图像采集组件采集当前帧的第一图像；

所述获取当前帧的第一图像之后，所述方法还包括：

通过所述第二图像采集组件采集当前帧的第二图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行对象位置检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述第一位置信息在所述第二图像中确定第一搜索区域；

根据所述第一位置信息的像素值，从所述第一搜索区域中确定出第一目标像素，将所述第一目标像素的位置确定为所述对象的第二位置信息；所述第一目标像素的像素值和所述第一位置信息的像素值满足预设匹配程度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一目标像素的位置确定为所述对象的第二位置信息之后，所述方法还包括：

基于所述第二位置信息确定第二追踪区域；

在下一帧的第二图像中，确定与所述第二追踪区域相匹配的第二目标追踪区域；

所述基于所述特征区域对所述第一目标追踪区域进行目标检测，得到所述下一帧的第一图像中所述对象的位置信息之后，还包括：

基于所述第一目标位置信息在所述第二目标追踪区域中确定第二搜索区域；

根据所述第一目标位置信息的像素值，从所述第二搜索区域中确定出第二目标像素，将所述第二目标像素的位置信息确定为所述对象的第二目标位置信息；所述第二目标像素的像素值和所述第一目标位置信息的像素值满足所述预设匹配程度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行对象位置检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息之后，所述基于所述第一位置信息确定第一追踪区域和特征区域之前，所述方法还包括：

对所述对象进行识别，得到所述对象的类别；

根据所述对象的类别确所述特征区域的尺寸。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行对象位置检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息，包括：

根据获取的已训练的对象检测模型对所述第一图像进行检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息；

或；根据获取的目标对象参考图像和已训练的目标检测模型对所述第一图像进行检测，得到所述第一图像中对象的第一位置信息。