[发明专利]集群表演动态舞步切换方法、飞行器、控制终端及存储介质

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种集群表演动态舞步切换方法、飞行器、控制终端及存储介质，在固定的舞步中插入动态舞步，所述动态舞步根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成舞步；随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端控制指令，执行动态舞步。本发明提供动态舞步切换主要是在固定的舞步中插入动态舞步，动态舞步是根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成的一套舞步，这种方法简单有效，实时性较好。随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端控制指令，执行动态舞步。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种集群表演动态舞步切换方法、飞行器、控制终端及存储介质。

背景技术

目前，随着科技的进步，无人机集群表演越来越受到欢迎和喜爱，这也正在代替传统的烟花成为新型的多元化的一种传媒手段。许多的节假日活动，景区宣传，企业宣传，展会活动宣传，都用到了无人机的集群表演而更加聚集人气。

常规化的集群表演是在飞行之前已经将舞步制作完成，舞步已经存入飞控端的存储模块中。但是在飞行表演时，从起飞到降落完成的是固定的舞步，并不能动态的更改舞步轨迹，缺乏新意，比较单一化。对于动态舞步插入的实际运用，这一块目前还空缺。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：

(1)但是在飞行表演时，从起飞到降落完成的是固定的舞步，并不能动态的更改舞步轨迹，缺乏新意，比较单一化。

(2)生成动态舞步需要获取每一架飞行器暂停点的位置，这需要飞行器端和地面站端的通信要实时。

(3)由软件生成动态舞步的路径要准确，无交叉点。

(4)生成的动态舞步上传到每一架飞行器，这需要飞行器端和地面站端通信的带宽要足够大，并且无堵塞。

解决以上问题及缺陷的难度为：

插入动态舞步，需要生成动态舞步，而生成动态舞步需要获取所有飞行器当前暂停点的位置坐标，这时候需要飞行器端和地面端的通信要绝对的实时顺畅，并且地面站端发送暂停的指令，飞行器端要有应答机制。由于时间的原因，由软件生成的动态舞步并没有更多的仿真时间，所以生成动态舞步的算法要准确无交叉点。最后，上传动态舞步，每一架飞行器也要有应答机制，确保所有的飞行器接收到动态舞步。

解决以上问题及缺陷的意义为：

本发明提出的是一种能动态切换舞步的方法，在执行固定舞步的同时，能动态的切换到随时生成的舞步中去，具有较强的动态性。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种集群表演动态舞步切换方法、飞行器、控制终端及存储介质。

本发明是这样实现的，一种集群表演动态舞步切换方法，所述集群表演动态舞步切换方法包括：

在固定的舞步中插入动态舞步。首先，在执行完固定舞步的某一个动画，此时需要插入动态舞步，由地面站端发送“暂停指令”，这时候所有飞行器处于暂停状态，地面站端实时接收所有飞行器暂停时候的位置坐标。同时，由用户在画板中画出目标动画，接收转换成由飞行器组成的轨迹图，也就是目标位置。所述动态舞步根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成舞步；随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端发送“继续执行”指令，执行动态舞步。

进一步，所述固定舞步插入动态舞步的方法包括：

在固定的舞步中插入动态舞步，执行完动态舞步之后，又返回到固定舞步中，继续执行固定舞步；

在固定的舞步中插入动态舞步，执行动态舞步直至降落，从插入点到降落形成完整的舞步表演。

进一步，动态舞步生成包括：