[发明专利]集群表演动态舞步切换方法、飞行器、控制终端及存储介质

权利要求书

1.一种集群表演动态舞步切换方法，其特征在于，所述集群表演动态舞步切换方法包括：

在固定的舞步中插入动态舞步，所述动态舞步根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成舞步；随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端控制指令，执行动态舞步。

2.如权利要求1所述的集群表演动态舞步切换方法，其特征在于，所述固定舞步插入动态舞步的方法包括：

在固定的舞步中插入动态舞步，执行完动态舞步之后，又返回到固定舞步中，继续执行固定舞步；

在固定的舞步中插入动态舞步，执行动态舞步直至降落，从插入点到降落形成完整的舞步表演。

3.如权利要求1所述的集群表演动态舞步切换方法，其特征在于，动态舞步生成包括：

编队表演时，用户在现场随时随地的手绘画出需动态插入的动画；然后通过轨迹生成软件，将动画转换成无人机集群组合图；从切换点到目标图片的轨迹形成动态舞步。

4.如权利要求1所述的集群表演动态舞步切换方法，其特征在于，所述的集群表演动态舞步切换方法具体包括：

1)由轨迹生成软件将手绘图转换成飞行器组合图M；

2)由地面站端发送暂停指令，暂停当前执行的舞步；

3)根据每一架飞行器传回的暂停点的位置坐标，生成暂停点到组合图M的轨迹路径；

4)地面站端将第3)步生成的舞步发送给每一架飞行器，发送成功后，发送继续执行舞步指令，执行动态舞步。

5.一种集群表演动态舞步切换控制终端，其特征在于，所述集群表演动态舞步切换控制终端用于实施权利要求1～4任意一项所述集群表演动态舞步切换方法。

6.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器用于实施权利要求1～4任意一项所述集群表演动态舞步切换方法。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

在固定的舞步中插入动态舞步，所述动态舞步根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成舞步；随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端控制指令，执行动态舞步。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

在固定的舞步中插入动态舞步，所述动态舞步根据飞行器暂停点的位置和目标位置由动态舞步生成软件生成舞步；随即将动态舞步发送给飞行器，地面站端控制指令，执行动态舞步。

9.一种实施权利要求1～4任意一项所述集群表演动态舞步切换方法的飞行器在商业汇演上应用。

10.一种实施权利要求1～4任意一项所述集群表演动态舞步切换方法的飞行器在公益活动表演上的应用。