[发明专利]GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人

说明书

本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。

技术领域

本发明属于高压变电站巡检技术领域，具体涉及一种变电站GIS设备巡检机器人。

背景技术

GIS设备的安全对变电站的稳定运行具有至关重要的作用，GIS气室内由于各种因素会产生局部放电，局部放电是绝缘劣化的先兆，所以定期由运维人员对GIS设备进行检查，但是GIS设备结构复杂，落差高，人工巡检费时费力，且难以实现全覆盖，所以用机器代替人工巡检迫在眉睫。

目前巡检机器人技术上较为成熟，但也存在不少问题。例如公告号为CN209879338U公开的轨道巡检机器人，公开号为CN110193837A公开的轨道巡检机器人，公告号为CN205734888U公开的轨道巡检机器人行走机构等。

上述专利中的机器人行走装置中均未设计主动变轨机构，变轨均依靠从动机构被动变轨，不仅转弯半径大，而且变轨的精确性更是无从谈起。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种转向灵活且转弯半径小的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道，且行走轨道包括两条平行的导轨，该变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条导轨之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。

优选的，所述旋转电机为无刷电机或者伺服电机。

优选的，还包括用来检测变电站GIS设备巡检机器人行走装置是否到达指定变轨位置的变轨传感器。

优选的，所述变轨传感器设置在所述巡检机器人底板的至少一个侧面。

优选的，所述变轨传感器是光电传感器或者位置传感器。

优选的，所述行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面。

本发明还提供了一种变电站GIS设备巡检机器人，包括所述的行走装置变轨机构。

本发明采用上述技术方案，具有如下有益效果：

每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面，行走轮的偏转角度大，所以巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。

本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

图1是本发明变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构正视图。

图2是本发明变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构底部视图。

具体实施方式