[发明专利]一种控制机器人移动的方法

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，该方法包括：第一机器人从第一镜面获取第一图像，第一机器人是至少一个机器人中的一个，第一镜面是至少一个镜面中的一个，第一机器人根据第一图像确定障碍物的第一坐标，根据障碍物的第一坐标确定运动路径，并按照运动路径进行移动。本申请提供的方法能够有效避开障碍物，解决水平方向障碍物前后重叠时第一机器人无法感知障碍物的问题，扩大障碍物检测范围，提高障碍物检测精度，同时能够提高障碍物检测速度。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人移动的方法。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人逐渐向智能化发展，可以帮助人们完成一些任务。比如，在KTV、餐馆、酒店、医院、大型活动等场景，智能机器人可以提供送餐、送药、运输物品、活动引流等服务。

移动机器人在运行过程中，会面临各种各样障碍物，如果不能合理的避开这些障碍物，则会导致移动机器人与障碍物碰撞。现有技术中，移动机器人通过传感器检测障碍物，但是传感器会受到离传感器最近的障碍物的遮挡，导致传感器无法有效识别最近的障碍物后方的障碍物。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人移动的方法，能够检测到被遮挡的障碍物，扩大障碍物检测范围。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述方法包括：

所述第一机器人从第一镜面获取第一图像，所述第一镜面用于显示所述第一机器人所处的环境，所述第一机器人是所述至少一个机器人中的一个，所述第一镜面是所述至少一个镜面中的一个；

所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标；

所述第一机器人根据所述障碍物的第一坐标，确定运动路径；

所述第一机器人根据所述运动路径进行移动。

特别的，所述第一图像包括所述第一机器人，所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

特别的，所述第一图像还包括参考物，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人获取所述环境的地图信息；

所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述参考物与所述第一机器人在所述第一图像中的相对位置，以及所述参考物在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标。

在本申请实施例中，确定参考物的坐标后，根据参考物与第一机器人在第一图像中的相对位置，可以准确的确定第一机器人在环境中的坐标，进而提高障碍物检测的准确度。

特别的，所述地图信息包括多个物体的外部特征及坐标，所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人识别所述参考物的外部特征；

所述第一机器人将所述参考物的外部特征与所述地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定所述地图信息中与所述参考物的相似度最大的物体的坐标，为所述参考物在所述环境中的坐标。