[发明专利]一种控制机器人移动的方法

权利要求书

1.一种控制机器人移动的方法，应用于控制机器人移动的系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人与至少一个镜面，所述至少一个镜面分布在所述至少一个机器人所处的环境中，所述方法包括：

所述第一机器人从第一镜面获取第一图像，所述第一镜面用于显示所述第一机器人所处的环境，所述第一机器人是所述至少一个机器人中的一个，所述第一镜面是所述至少一个镜面中的一个；

所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标；

所述第一机器人根据所述障碍物的第一坐标，确定运动路径；

所述第一机器人根据所述运动路径进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像包括所述第一机器人，所述第一机器人根据所述第一图像，确定障碍物的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一图像还包括参考物，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人获取所述环境的地图信息；

所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述参考物与所述第一机器人在所述第一图像中的相对位置，以及所述参考物在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在所述环境中的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括多个物体的外部特征及坐标，所述第一机器人根据所述地图信息，确定所述参考物在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人识别所述参考物的外部特征；

所述第一机器人将所述参考物的外部特征与所述地图信息中多个物体的外部特征进行匹配，确定所述地图信息中与所述参考物的相似度最大的物体的坐标，为所述参考物在所述环境中的坐标。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一图像及所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一图像，确定所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，包括：

所述第一机器人在所述第一图像中确定预设的多个参考点；

所述第一机器人在所述第一图像中，将所述多个参考点中距离所述障碍物最近的参考点在所述环境中的坐标确定为所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标与所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标，包括：

所述第一机器人根据所述第一机器人在所述环境中的坐标，确定所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标；

所述第一机器人根据所述第一机器人在竖直方向上的对称点的坐标、所述第一机器人在所述环境中的坐标、所述障碍物在所述第一镜面中的实像在所述环境中的坐标，确定第一距离和第一角度，所述第一距离为所述第一机器人与所述障碍物在所述第一镜面中的实像之间的距离，所述第一角度为所述障碍物在所述第一镜面中成像时反射角的角度；

所述第一机器人根据所述第一距离和所述第一角度，确定所述障碍物在所述环境中的第一坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一镜面与所述第一机器人所处的水平面之间的夹角的取值范围为大于或等于0°且小于90°。