[发明专利]一种RV减速器精度保持性和疲劳寿命测试装置

说明书

本发明涉及一种RV减速器精度保持性和疲劳寿命测试装置，该装置包括工作台、安装支架底座、安装支架上压板、伺服电机、安装固定盘、待测RV减速器、温度传感器、伸出臂、模拟摆臂、2个配重块即第一第二配重块、第一位移传感器、传感器支架、传感器保护架、检测棒和第二位移传感器。该装置利用模拟摆臂末端的配重块，为RV减速器同时施加可变的负载扭矩和负载弯矩。第一位移传感器置于配重块下方，用以检测RV减速器的定位精度和重复定位精度。第二位移传感器置于检测棒下方，用以检测RV减速器的弯曲刚度。经过规定时间的运行，检测RV减速器的精度保持性、疲劳寿命及磨损规律。本发明为RV减速器磨损规律和加速寿命的理论研究提供试验基础。

技术领域

本发明涉及一种检测RV减速器定位精度、弯曲刚度和疲劳寿命的装置及方法，特点在于同时检测RV减速器的精度保持性和弯曲刚度，属于工业机器人领域。

背景技术

RV减速器属于工业机器人关节的关键功能部件，由于国内RV减速器精度保持性、刚性及疲劳寿命等指标与国外产品存在较大差距，造成国内RV减速器长期依赖于国外进口。RV减速器精度保持性和疲劳寿命测试装置的开发是开展疲劳寿命理论研究的基础，因此，该测试装置的开发对于提升国产RV减速器的精度保持性、刚性和疲劳寿命具有重要意义。

工业机器人在运转过程中，RV减速器既承受负载扭矩又承受负载弯矩，但是现有RV减速器疲劳寿命试验台的加载方式仅能单一施加负载扭矩或负载弯矩，不能同时施加负载扭矩和负载弯矩。因而，为了系统研究RV减速器在真实运行条件下的疲劳寿命，需要一种既可以施加负载扭矩又可以施加负载弯矩的RV减速器疲劳寿命试验台。

精度保持性是评价RV减速器品质的关键指标，但是目前尚无RV减速器精度保持性测试平台。为满足RV减速器的实际工作需要，试验平台需同时检测RV减速器的定位精度和重复定位精度，并保证RV减速器同时受到负载扭矩和负载弯矩的作用。此外，弯曲刚度是评价RV减速器的另一重要指标，需要一套模拟工业机器人RV减速器实际工况，并能检测RV减速器弯曲刚度和全寿命周期内磨损规律的试验装置与方法。

额定工况下，RV减速器的疲劳寿命一般需要6000小时，在不改变失效机理和失效模式的前提下，为了缩短试验时间，并获得可靠的试验数据，需采用比正常工况更加严酷的加速寿命条件，需要一套速度、负载条件可随时增加的RV减速器加速寿命试验装置和方法。

发明内容

本发明的目的是开发一种检测RV减速器定位精度、弯曲刚度和疲劳寿命的装置及方法。为满足RV减速器的实际工况，开发可以同时施加负载扭矩和负载弯矩的试验装置。本装置的开发是为实时检测RV减速器运行过程中的定位精度、重复定位精度和弯曲刚度，分析RV减速器全寿命周期的磨损规律，测试RV减速器的疲劳寿命，研究RV减速器加速疲劳寿命计算方法。本发明为RV减速器精度保持性、刚性和疲劳寿命提供可靠的检测手段和方法。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。一种RV减速器精度保持性和疲劳寿命测试装置，其特征在于：包括工作台(1)、安装支架底座(2)、安装支架上压板(3)、伺服电机(4)、安装固定盘(5)、待测RV减速器(6)、温度传感器(7)、伸出臂(8)、模拟摆臂(9)、2个配重块即第一配重块(10)和第二配重块(10′)、第一位移传感器(11)、传感器支架(12)、传感器保护架(13)、检测棒(14)和第二位移传感器(15)。

安装固定盘(5)用以固定待测RV减速器(6)与伺服电机(4)。安装固定盘(5)两侧开有螺纹孔，安装固定盘(5)一侧通过螺纹孔与伺服电机(4)固连，安装固定盘(5)另一侧通过螺纹孔与待测RV减速器(6)的针齿壳固连。安装固定盘(5)中部开有通孔，伺服电机(4)的输出轴穿入通孔与待测RV减速器(6)的输入轴通过键连接。在试验过程中，仅需更换安装固定盘(5)即可满足不同型号RV减速器的检测。