[发明专利]借助于雷达识别车辆周围环境中的对象的方法

说明书

本发明涉及一种用于借助于雷达识别车辆的周围环境中的对象的方法。所述车辆具有用于检测所述车辆的周围环境的至少一个雷达传感器以及用于评估由所述雷达传感器产生的传感器数据的评估单元。所述方法包括以下步骤：在所述评估单元中接收使用所述雷达传感器产生的传感器数据；基于所述传感器数据探测所述车辆的周围环境中的对象，其中向所述对象分配多个反射地点，在所述多个反射地点上分别反射由所述雷达传感器发射的雷达信号，并且所述多个反射地点分别至少由相对于所述雷达传感器的径向速度来描述；从所述径向速度中计算每个反射地点的速度矢量；基于所述速度矢量将所述反射地点组合为群集；以及基于所述群集将探测到的对象划分为个体对象。

技术领域

本发明涉及一种用于借助于雷达识别车辆周围环境中的对象的方法、评估单元、车辆系统、计算机程序和计算机可读介质。

背景技术

在现代驾驶员辅助系统中可以使用大量不同的周围环境传感器，例如雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或照相机。为了尽可能精确地检测车辆的周围环境，可以将由这些周围环境传感器产生的传感器数据以合适的方式相互组合，例如在基于模型的传感器数据融合的范围中，在所述基于模型的传感器数据融合中将不同周围环境传感器的传感器数据在时间上进行同步和融合。

由此产生的对象一方面基于不同传感器类型的数据，另一方面基于不同传感器实例（例如前雷达传感器和后雷达传感器）的数据。由于传感器噪声、测量精度或有限的视野，在此情况下各个真实对象的融合可能会导致连贯的对象。

将这种连贯的对象事后划分为个体对象也称为分裂方法。为此例如使用聚类方法。

发明内容

在这种背景下，利用本文提出的方法提出了根据独立权利要求的用于借助于雷达识别车辆周围环境中的对象的方法、对应的评估单元、对应的车辆系统、对应的计算机程序以及对应的计算机可读介质。从说明书中得出并且在从属权利要求中描述了本文提出的方案的有利扩展和改进。

本发明的优点

本发明的实施方式有利地使得可以以最小的延迟将最初被错误地识别为连贯对象的对象划分为正确的个体对象。为此可以使用高分辨率雷达传感器的特殊优势。由此可以避免错误的对象跟踪，特别是彼此具有比较小距离的对象的错误跟踪，这在自动化驾驶的背景下特别重要。例如，由此可以避免自身车辆不识别位于其他车辆旁边的骑自行车人，并且由于这种不识别而发起可能危害该骑自行车人的驾驶机动。

本发明的第一方面涉及一种用于借助于雷达识别车辆周围环境中的对象的方法。所述车辆具有用于检测所述车辆的周围环境的至少一个雷达传感器以及用于评估由所述雷达传感器产生的传感器数据的评估单元。在第一方法步骤中，在所述评估单元中接收使用所述雷达传感器产生的传感器数据。在第二方法步骤中，基于所述传感器数据识别所述车辆的周围环境中的对象。在此，向所述对象分配多个反射地点，在所述多个反射地点上分别反射由所述雷达传感器发射的雷达信号，并且所述多个反射地点分别至少由相对于所述雷达传感器的径向速度来描述。在第三方法步骤中，从所述径向速度中计算每个反射地点的速度矢量。在第四方法步骤中，基于所述速度矢量将所述反射地点组合为群集。最后在第五方法步骤中，基于所述群集将探测到的对象划分为个体对象。这五个方法步骤可以例如以所述顺序执行。

所述方法可以由包括所述评估单元和所述雷达传感器的车辆系统来执行。所述评估单元例如可以是所述车辆的车载计算机的一部分。所述车辆系统可以被例如实施为识别所述车辆的周围环境并且根据所识别的周围环境自动控制所述车辆，即对所述车辆转向、加速、制动和/或导航。为此，所述车辆系统可以包括对应的执行器，例如转向或制动执行器或用于发动机控制的执行器。

车辆可以理解为机动车辆，例如乘用车、卡车、公共汽车或摩托车。