[发明专利]借助于雷达识别车辆周围环境中的对象的方法

权利要求书

1.一种用于借助于雷达识别车辆（102）的周围环境中的对象（110；200、202）的方法（300），其中所述车辆（102）具有用于检测所述车辆（102）的周围环境的至少一个雷达传感器（104）以及用于评估由所述雷达传感器（104）产生的传感器数据（108）的评估单元（106），其中所述方法（300）包括：

在所述评估单元（106）中接收（310）使用所述雷达传感器（104）产生的传感器数据（108）；

基于所述传感器数据（108）探测（320）所述车辆（102）的周围环境中的对象（110），其中向所述对象（110）分配多个反射地点（114），在所述多个反射地点上分别反射由所述雷达传感器（104）发射的雷达信号（112），并且所述多个反射地点分别至少由相对于所述雷达传感器（104）的径向速度来描述；

从所述径向速度中计算（330）每个反射地点（114）的速度矢量（204）；

基于所述速度矢量（204）将所述反射地点（114）组合（340）为群集（206、208）；以及

基于所述群集（206、208）将探测到的对象（110）划分（350）为个体对象（200、202）。

2.根据权利要求1所述的方法（300），

其中，向所述对象（110）分配至少三个、特别是至少十个反射地点（114）。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），

其中，进一步在考虑所述车辆（102）的固有速度的情况下计算所述速度矢量（204）。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），还包括：

从所述群集（206、208）中确定所述个体对象（200、202）相对于所述车辆（102）的相应定向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），

其中，进一步分别通过相对于所述雷达传感器（104）的位置描述所述反射地点（114）；

其中，进一步基于所述位置将所述反射地点（114）组合为群集（206、208）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法（300），

其中，所述车辆（102）具有至少一个其他雷达传感器，用于检测所述车辆（102）的周围环境；

其中，在所述评估单元（106）中接收通过所述其他雷达传感器产生的其他传感器数据；

其中，基于所述其他传感器数据探测所述对象（110）；

其中，向所述对象（110）分配多个其他反射地点，在所述多个其他反射地点上分别反射由所述其他雷达传感器发射的雷达信号，并且所述多个其他反射地点分别至少由相对于所述其他雷达传感器的其他径向速度描述；

其中，从所述其他径向速度中计算出每个其他反射地点的其他速度矢量；

其中，基于所述速度矢量（204）和所述其他速度矢量将所述反射地点（114）和所述其他反射地点组合为群集（206、208）。

7.一种评估单元（106），其被实施为执行根据前述权利要求中任一项所述的方法（300）。

8.一种车辆系统（100），包括：

至少一个雷达传感器（104），用于检测车辆（102）的周围环境；

与所述至少一个雷达传感器（104）耦合的评估单元（106），所述评估单元被实施为执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法（300）。

9.一种计算机程序，当所述计算机程序在处理器上执行时，所述计算机程序执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法（300）。

10.一种计算机可读介质，其上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。