[发明专利]一种四自由度挂弹上装机构

权利要求书

1.一种四自由度挂弹上装机构，其特征在于，包括升降机构(1)、纵移机构(2)、姿态调整机构(3)；

所述升降机构(1)包括剪叉机构、底座(7)、主承重板(8)、大螺旋升降机(14)、伺服电机(15)、大螺旋升降机底座(16)、电机安装板(17)、同步带减速机构、止动螺栓(19)、胀紧套(22)、轮辐式拉压传感器(24)，通过剪叉机构形式形成运动约束，所述剪叉机构由内叉(4)和外叉(5)通过剪叉销轴(6)铰接而成，所述剪叉销轴(6)和外叉(5)固连，通过铜套轴承与内叉(4)之间相互转动；所述底座(7)和主承重板(8)上加工有滚轮滑道；内叉(4)的一端和外叉(5)的一端共安装有4个滚轮轴承(40)，外叉(5)的另一端通过下销轴(9)铰接在底座(7)上，而内叉(4)的另一端通过上销轴(10)铰接在主承重板(8)上，下销轴(9)和底座(7)固连，上销轴(10)和主承重板(8)固连，而上销轴(10)和内叉(4)之间的铰接处、下销轴(9)和外叉(5)之间的铰接处均安装有轴套(11)；

所述大螺旋升降机(14)由伺服电机(15)通过同步带减速机构驱动，同步带减速机构包括同步带(18)、小同步带轮(20)、大同步带轮(21)；大螺旋升降机(14)通过螺栓固定在其大螺旋升降机底座(16)上方，大螺旋升降机底座(16)侧面开有方孔供伺服电机(15)的动力电缆和编码器电缆通过，伺服电机(15)通过自身法兰盘上的止口定位后由螺栓固定在电机安装板(17)上，电机安装板(17)的两侧为槽孔形式，配合止动螺栓(19)实现同步带(18)的松紧调整；小同步带轮(20)在伺服电机(15)输出轴上的周向定位和轴向定位分别通过键和顶丝的方式完成；大螺旋升降机(14)的输出轴为光轴形式；在大螺旋升降机(14)通过第一传感器安装转接板(23)安装有轮辐式拉压传感器(24)，再通过第二传感器安装转接板(25)连接到主承重板(8)上；

所述纵移机构(2)包括电动推杆(26)、前后移动主承重板(27)、第一杆端球形关节轴承(32)，在前后移动主承重板(27)下方安装有两条直线导轨(28)，每条直线导轨(28)上安装有两个导轨滑块(29)，前后移动主承重板(27)和导轨滑块(29)通过螺栓固连；电动推杆(27)的尾端和主承重板(8)通过铰接轴(30)铰接，电动推杆(26)通过拉压式传感器(31)连接第一杆端球形关节轴承(32)，带动前后移动主承重板(27)纵向移动；

所述姿态调整机构(3)包括左螺旋升降机(34)、右螺旋升降机(35)、托盘头(37)、一个第二杆端球形关节轴承(36)、两个第三杆端球形关节轴承(39)，固定长度、固定高度的第二杆端球形关节轴承(36)安装在前后移动主承重板(27)一端，第二杆端球形关节轴承(36)的高度设为保证托盘头(37)上表面与主承重板(8)平齐，然后通过锁紧螺母(33)锁死；左螺旋升降机(34)和右螺旋升降机(35)安装在前后移动主承重板(27)另一端，两个第三杆端球形关节轴承(39)分别安装在左螺旋升降机(34)和右螺旋升降机(35)的末端，第三杆端球形关节轴承(39)的高度可调。

2.如权利要求1所述的机构，其特征在于，在底座(7)的一侧下滚轮滑道安装有电气限位开关(12)，在下降到极限位置时起作用以保护大螺旋升降机(14)。

3.如权利要求2所述的机构，其特征在于，在底座(7)的另一侧下滚轮滑道安装一机械限位螺栓(13)，在电气限位开关(12)失效时进行机械强制限位以保护大螺旋升降机(14)。

4.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述内叉(4)的一端和外叉(5)的一端共安装有4个KR80螺栓滚轮轴承(40)。

5.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述大同步带轮(21通过胀紧套(22)完成安装。

6.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述拉压式传感器(31)为S型拉压式传感器。

7.如权利要求1所述的机构，其特征在于，所述左螺旋升降机(34)和右螺旋升降机(35)内部安装有止转机构。