[发明专利]一种四自由度挂弹上装机构

说明书

本发明涉及一种四自由度挂弹上装机构，涉及运挂技术领域。本发明中，升降机构通过剪叉形成约束，通过伺服电机驱动大螺旋升降机实现升降；纵移机构通过电动推杆带动托盘头在直线导轨约束下往复移动；姿态调整机构通过耦合调整两台螺旋升降机的升降高度可以完成俯仰和翻滚动作调整。本发明的四自由度挂弹上装机构，可安装于任何动力底盘上。

技术领域

本发明涉及运挂技术领域，具体涉及一种四自由度挂弹上装机构。

背景技术

挂弹作业效率影响着战机的出勤率，从而对战争的成败起着重要作用，且其技术研究成果可应用在物流存储、飞机制造、地铁高铁制造等领域。本发明中提出的四自由度挂弹上装机构综合了剪叉式升降机构刚度大和举升臂机构自由度多的特点，可配合任何形式的动力底盘组成挂弹车。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种四自由度挂弹上装机构，其具有升降、纵移、俯仰和翻滚调整功能。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种一种四自由度挂弹上装机构，包括升降机构1、纵移机构2、姿态调整机构3；

所述升降机构1包括剪叉机构、底座7、主承重板8、大螺旋升降机14、伺服电机15、大螺旋升降机底座16、电机安装板17、同步带减速机构、止动螺栓19、胀紧套22、轮辐式拉压传感器24，通过剪叉机构形式形成运动约束，所述剪叉机构由内叉4和外叉5通过剪叉销轴6铰接而成，所述剪叉销轴6和外叉5固连，通过铜套轴承与内叉4之间相互转动；所述底座7和主承重板8上加工有滚轮滑道；内叉4的一端和外叉5的一端共安装有4个滚轮轴承40，外叉5的另一端通过下销轴9铰接在底座7上，而内叉4的另一端通过上销轴10铰接在主承重板8上，下销轴9和底座7固连，上销轴10和主承重板8固连，而上销轴10和内叉4之间的铰接处、下销轴9和外叉5之间的铰接处均安装有轴套11；

所述大螺旋升降机14由伺服电机15通过同步带减速机构驱动，同步带减速机构包括同步带18、小同步带轮20、大同步带轮21；大螺旋升降机14通过螺栓固定在其大螺旋升降机底座16上方，大螺旋升降机底座16侧面开有方孔供伺服电机15的动力电缆和编码器电缆通过，伺服电机15通过自身法兰盘上的止口定位后由螺栓固定在电机安装板17上，电机安装板17的两侧为槽孔形式，配合止动螺栓19实现同步带18的松紧调整；小同步带轮20在伺服电机15输出轴上的周向定位和轴向定位分别通过键和顶丝的方式完成；大螺旋升降机14的输出轴为光轴形式；在大螺旋升降机14通过第一传感器安装转接板23安装有轮辐式拉压传感器24，再通过第二传感器安装转接板25连接到主承重板8上；

所述纵移机构2包括电动推杆26、前后移动主承重板27、第一杆端球形关节轴承32，在前后移动主承重板27下方安装有两条直线导轨28，每条直线导轨28上安装有两个导轨滑块29，前后移动主承重板27和导轨滑块29通过螺栓固连；电动推杆27的尾端和主承重板8通过铰接轴30铰接，电动推杆26通过拉压式传感器31连接第一杆端球形关节轴承32，带动前后移动主承重板27纵向移动；

所述姿态调整机构3包括左螺旋升降机34、右螺旋升降机35、托盘头37、一个第二杆端球形关节轴承36、两个第三杆端球形关节轴承39，固定长度、固定高度的第二杆端球形关节轴承36安装在前后移动主承重板27一端，第二杆端球形关节轴承36的高度为保证托盘头37上表面与主承重板8平齐，然后通过锁紧螺母33锁死；左螺旋升降机34和右螺旋升降机35安装在前后移动主承重板27另一端，两个第三杆端球形关节轴承39分别安装在左螺旋升降机34和右螺旋升降机35的末端，第三杆端球形关节轴承39的高度可调。

优选地，在底座7的一侧下滚轮滑道安装有电气限位开关12，在下降到极限位置时起作用以保护大螺旋升降机14。