[发明专利]一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统

说明书

本说明书一个或多个实施例提供一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，通过依靠布置在车身两侧、超声波雷达组件探测障碍物及运动车辆，并结合驾驶员的变道动作判断是否存在碰撞风险，拓展环境感知范围和适用车速范围，可以取代传统的基于波雷达的变道辅助类ADAS功能单独搭载，相比于毫米波雷达大大降低了成本，也可以与基于毫米波雷达的变道辅助功能同时搭载，进一步提高主动安全系统的安全性。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及道路交通安全技术领域，尤其涉及一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统。

背景技术

高级驾驶辅助系统(ADAS)是一种通过安装在车上的环境感知传感器(超声波雷达、毫米波雷达、摄像头等)，在汽车行驶过程中实时探测周边环境，再经过判断决策后辅助驾驶员进行驾驶操作的系统。

ADAS系统可实现不同类型的驾驶辅助功能，如前向辅助类、车道辅助类、变道辅助类、低速/泊车辅助类等。其中目前市场上常见的变道辅助类ADAS功能有盲点监测BSD(Blind Spot Detection)、变道辅助LCA(Lane Change Assist)和紧急车道保持ELK(Emergency Lane Keeping)。这几项功能均基于安装在车身左右后角部的毫米波雷达开发，工作原理为：车辆中高速行驶时，依靠毫米波雷达探测车辆两边侧后方的运动车辆，并结合驾驶员的变道动作判断是否存在碰撞风险，当判断有碰撞风险时，BSD和LCA会进行视觉和/或听觉报警以提示驾驶员，ELK会请求电动助力转向系统EPS施加反向力矩，规避碰撞风险。其中BSD/LCA请求的视觉报警一般通过内置在左右外后视镜上的报警灯实现，请求的听觉报警可由音响娱乐主机实现，只能起到提示驾驶员的作用；而ELK请求的EPS反向力矩可直接限制驾驶员的变道操作。

受限于布置位置，左右后角毫米波雷达的探测范围主要为车辆侧后方，对车辆两侧的位置无法感知，因此现有BSD/LCA/ELK功能无法完全覆盖车辆变道过程中的所有风险区域。同时车辆低速行驶时，由于本身的特性，毫米波雷达无有效探测能力，导致BSD/LCA/ELK等功能无法作用于低速范围。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，以解决现有的主动安全系统探测范围有限的问题。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，包括：

超声波雷达组件，用于安装在车身左右两侧，在车辆低于设定速度行驶时，探测左右方的障碍物及行驶车辆信息；

低速/泊车辅助ADAS控制器，用于根据探测到的障碍物及行驶车辆信息，及本车方向盘转角状态、车速状态，判断与两侧障碍物或行驶车辆是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出第一介入请求；

电动助力转向系统EPS控制器，根据低速/泊车辅助ADAS控制器发出的第一介入请求，结合自身预先设定的安全策略响应执行。

优选地，本系统还包括毫米波雷达组件和EPS控制器仲裁模块：

毫米波雷达组件，用于在车辆高于设定速度行驶时，探测车辆侧后方的障碍物及行驶车辆信息，并结合本车方向盘转角状态、车速状态，判断与两侧障碍物或行驶车辆是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出第二介入请求；

EPS控制器仲裁模块，用于根据预设的仲裁逻辑，得到对第一介入请求和第二介入请求的仲裁结果；

电动助力转向系统EPS控制器，用于根据仲裁结果，结合自身预先设定的安全策略响应执行。

优选地，发出第一介入请求包括：

对碰撞风险进行量化，若碰撞风险高于设定值，则发出扭矩控制请求，若碰撞风险低于设定值，则发出方向盘振动请求；

第二介入请求为扭矩控制请求。