[发明专利]一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，包括：

超声波雷达组件，用于安装在车身左右两侧，在车辆低于设定速度行驶时，探测左右方的障碍物及行驶车辆信息；

低速/泊车辅助ADAS控制器，用于根据探测到的障碍物及行驶车辆信息，及本车方向盘转角状态、车速状态，判断与两侧障碍物或行驶车辆是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出第一介入请求；

电动助力转向系统EPS控制器，根据低速/泊车辅助ADAS控制器发出的第一介入请求，结合自身预先设定的安全策略响应执行。

2.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，还包括毫米波雷达组件和EPS控制器仲裁模块：

毫米波雷达组件，用于在车辆高于设定速度行驶时，探测车辆侧后方的障碍物及行驶车辆信息，并结合本车方向盘转角状态、车速状态，判断与两侧障碍物或行驶车辆是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，则发出第二介入请求；

所述EPS控制器仲裁模块，用于根据预设的仲裁逻辑，得到对所述第一介入请求和所述第二介入请求的仲裁结果；

所述电动助力转向系统EPS控制器，用于根据所述仲裁结果，结合自身预先设定的安全策略响应执行。

3.根据权利要求2所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述发出第一介入请求包括：

对碰撞风险进行量化，若碰撞风险高于设定值，则发出扭矩控制请求，若碰撞风险低于设定值，则发出方向盘振动请求；

所述第二介入请求为扭矩控制请求。

4.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述安全策略包括：

所述扭矩控制请求中的扭矩响应不得超过阈值；

任何情况下，所述电动助力转向系统EPS控制器优先响应驾驶员扭矩。

5.根据权利要求3所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述仲裁逻辑包括：

若只接收到所述第一介入请求，则响应所述第一介入请求；

若毫米波雷达组件发出扭矩控制请求，则响应所述毫米波雷达的扭矩控制请求。

6.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述超声波雷达组件包括安装在车辆左前方的左前超声波雷达，安装在车辆左后方的左后超声波雷达，安装在车辆右前方的右前超声波雷达和安装在车辆右后方的右后超声波雷达。

7.根据权利要求6所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述左前超声波雷达、左后超声波雷达、右前超声波雷达和右后超声波雷达探测的障碍物及行驶车辆信息均包括障碍物和行驶车辆相对于本车的坐标及距离信息。

8.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述低速/泊车辅助ADAS控制器从车辆的方向盘转角传感器中获取所述方向盘转角状态，从车辆的动态控制系统控制器中获取所述车速状态。

9.根据权利要求1所述的基于超声波雷达的变道辅助主动安全系统，其特征在于，所述超声波雷达组件与所述低速/泊车辅助ADAS控制器之间通过CAN总线连接。