[发明专利]控制系统、控制器、和控制方法

权利要求书

1.一种控制系统，包括：

多个控制器，被配置为分别控制多个设备，所述多个设备包括至少一个机器人；以及

环境管理器，能够与所述多个控制器通信；

其中，所述环境管理器包括：

环境信息存储装置，存储环境信息；以及

信息更新单元，被配置为根据所述多个设备的操作来更新所述环境信息，并且

其中，所述多个控制器中的每个控制器包括：

条件监控器，被配置为监控所述环境信息存储装置中存储的所述环境信息是否满足预定条件；以及

操作执行单元，被配置为响应于至少确定所述环境信息满足预定条件而控制所述多个设备中的相应设备执行预定操作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述多个控制器中的每个控制器进一步包括：状况输出单元，被配置为向所述环境管理器输出所述相应设备的状况信息，并且

其中，所述信息更新单元进一步被配置为基于从所述多个控制器中的每个控制器输出的所述状况信息来更新所述环境信息。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述多个设备包括第一设备和第二设备，

其中，所述多个控制器包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器被配置为控制所述第一设备，所述第二控制器被配置为控制所述第二设备，

其中，所述信息更新单元进一步被配置为根据所述第一设备的操作来更新所述环境信息的第一信息，

其中，所述第二控制器的所述条件监控器进一步被配置为监控所述第一信息是否满足预定的第一条件，并且

其中，所述第二控制器的所述操作执行单元进一步被配置为响应于确定所述第一信息满足所述第一条件而控制所述第二设备执行预定操作。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，所述第一设备是被配置为运送工件的运送设备，并且

其中，所述第二设备是被配置为对所述运送设备运送的所述工件执行操作的机器人。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述多个设备进一步包括第二机器人，所述第二机器人被配置为对所述运送设备运送的所述工件执行第二操作，

其中，所述多个控制器进一步包括第三控制器，所述第三控制器被配置为控制所述第二机器人，并且

其中，所述信息更新单元进一步被配置为根据所述运送设备和所述机器人的操作来更新所述环境信息的第二信息，

其中，所述第三控制器的所述条件监控器进一步被配置为监控所述第二信息是否满足预定的第二条件，并且

其中，所述第三控制器的所述操作执行单元进一步被配置为响应于确定所述第二信息满足所述第二条件而控制所述第二机器人执行预定的第二操作。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述机器人是能够自主移动的移动式机器人。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其中，所述第二机器人是能够自主移动的移动式机器人。

8.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述环境管理器与所述多个控制器中的至少一个或多个控制器无线通信。

9.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，所述环境管理器被配置为执行与所述多个控制器的同步通信，并且

其中，所述信息更新单元进一步被配置为与所述同步通信的通信周期同步地更新所述环境信息。

10.根据权利要求9所述的控制系统，进一步包括：外部传感器，被配置为检测环境状况，

其中，所述环境管理器进一步包括：传感器信息处理器，被配置为对从所述外部传感器获取的传感器信息执行预定处理以获取处理结果，并且

其中，所述信息更新单元进一步基于所述传感器信息处理器的所述处理结果来更新所述环境信息。