[发明专利]控制系统、控制器、和控制方法

说明书

本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。

技术领域

本公开涉及控制系统、控制器、和控制方法。

背景技术

日本未审查专利申请公开No.2018-153881公开了一种控制系统，包括第一控制器、第二控制器、和第三控制器。第三控制器包括第一通信单元和第二通信单元。第三控制器进一步包括控制处理单元，该控制处理单元被配置为：通过第一通信单元向第一控制器输出用于操作第一控制对象的第一操作命令；通过第二通信单元向第二控制器输出用于操作第二操作对象的第二操作命令；通过第一通信单元从第一控制器获取关于第一控制对象的当前位置的信息；以及基于关于第一控制对象的当前位置的信息来校正第二操作命令。

发明内容

[本发明解决的问题]

本公开提供了一种易于适应设备的添加和改变的控制系统。

[本发明的概要]

根据本公开的一个方面的控制系统包括：多个控制器，被配置为分别控制多个设备，该多个设备至少包括机器人；环境管理器，能够与多个控制器通信，并且其中，环境管理器包括：存储环境信息的环境信息存储装置；以及信息更新单元，被配置为根据多个设备的操作来更新环境信息，并且其中，多个控制器中的每个控制器包括：条件监控器，被配置为监控环境信息存储装置中存储的环境信息是否满足预定条件；以及操作执行单元，被配置为响应于至少确定环境信息满足预定条件而控制多个设备中的相应设备执行预定操作。

根据本公开的另一方面，一种控制器包括：条件监控器，被配置为监控环境管理器根据多个设备的操作更新的环境信息是否满足预定条件，其中，该环境管理器能够与多个控制器通信，该多个控制器被配置为分别控制多个设备；以及操作执行单元，被配置为响应于确定环境信息满足预定条件而控制多个设备中的相应设备执行预定操作。

根据本公开的又一方面的控制方法包括：监控环境管理器根据多个设备的操作更新的环境信息是否满足预定条件，其中，该环境管理器能够与多个控制器通信，该多个控制器被配置为分别控制多个设备；以及响应于确定环境信息满足预定条件而控制多个设备中的相应设备执行预定操作。

[本发明的效果]

根据本公开，可以提供一种易于适应设备的添加和改变的控制系统。

附图说明

图1是例示出生产系统的配置的示意图。

图2是例示出机器人的配置的示意图。

图3是例示出数据管理装置和控制器的功能配置的框图。

图4是例示出设备信息的图表。

图5是例示出工件信息的图表。

图6是示出数据管理装置的修改的框图。

图7是例示出控制系统的硬件配置的框图。

图8是例示出环境信息的更新过程的流程图。

图9是例示出设备的控制序列的流程图。

图10是例示出任务程序校正过程的流程图。

图11是例示出模拟过程的流程图。