[发明专利]一种使用蓝牙信号的室内定位系统及定位方法

说明书

本发明公开了一种使用蓝牙信号的室内定位系统及定位方法，属于室内定位领域。一种使用蓝牙信号的室内定位系统，包括：手机蓝牙终端；蓝牙信号接收端；定位终端；其中：所述手机蓝牙终端内的信号传输给蓝牙信号接收端，所述定位终端对多个蓝牙基站发出的信号进行处理，并通过所述定位终端内的三角定位法对手机蓝牙终端的位置进行定位；本发明通过合理部署蓝牙基站并将部署的数据导入到蓝牙数据库中,使用卡尔曼滤波算法处理蓝牙基站信号,再通过三角定位算法对推算出当前三角区域的蓝牙信息，查询数据库找到准后的定位点位置，使用惯性定位导航辅助定位,使得定位的稳定性和精度得到进一步提升,达到最后的室内定位效果。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种使用蓝牙信号的室内定位系统及定位方法。

背景技术

当前室内定位应用技术大致有一下几种类型：wifi应用实现室内定位、uwb应用实现室内定位、蓝牙应用实现室内定位等，其中使用wifi实现的室内定位精度较差而且路由器耗能较高必须接入交流电源，对于施工和路线铺设都带来了不便；uwb室内定位虽然定位精度高,但是需要特别的接收信号的终端,人们普遍拥有的手机是无法接受这类信号而且部署成本比较昂贵，网络部署复杂；使用蓝牙实现的室内定位具有广泛应用的前景,该套系统部署简单而且成本低廉,人们的手机终端都可以用来接受蓝牙信号,具有非常好的应用基础,但是蓝牙定位的精度一直以来都很难达到应用需求(3m),原因是接受到的蓝牙发射出来的信号是波动的,每次接受的信号的波动范围很大,如果不做特殊的处理而直接用于定位使用会导致定位不准确或者错误而且不同类型的手机的蓝牙模块对蓝牙信号的处理结果是不尽相同的,这就导致了手机不同带来的室内定位的结果不同的尴尬局面，所以蓝牙室内定位也没有得到广泛的应用。

综上所述,为了能够实现室内定位而且精度能达到应用级别(3m)、部署简单、成本低廉等条件，提出了一种使用蓝牙信号的室内定位系统及定位方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中不能实现室内定位而且精度能达到应用级别、部署简单、成本低廉等条件的问题，而提出的一种使用蓝牙信号的室内定位系统及定位方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种使用蓝牙信号的室内定位系统，包括：手机蓝牙终端；蓝牙信号接收端，用于接收手机蓝牙终端发出的蓝牙信号；其中，所述蓝牙信号接收端为多个蓝牙基站；定位终端，用于接收蓝牙信号接收端发出的信号；其中，在所述蓝牙信号接收端与定位终端之间还设有用于对蓝牙信号进行处理、筛选的信号滤波装置；其中：所述手机蓝牙终端内的信号传输给蓝牙信号接收端，所述定位终端对多个蓝牙基站发出的信号进行处理，并通过所述定位终端内的三角定位法对手机蓝牙终端的位置进行定位。

优选的，所述信号滤波装置为卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器内设有卡尔曼滤波算法。

优选的，还包括惯性导航装置，所述惯性导航装置用于接收手机蓝牙终端的惯性数据并传输给蓝牙信号接收端。

优选的，所述惯性导航装置接收手机蓝牙终端的惯性数据为陀螺仪数据。

一种使用蓝牙信号的室内定位方法，主要包括以下步骤：

S1、部署蓝牙基站；

S2、手机蓝牙终端发射蓝牙信号，并通过蓝牙信号接收端对收集蓝牙终端发射的蓝牙信号进行接收；

S3、通过信号滤波装置对蓝牙信号接收端发出的信号进行处理；

S4、通过三角定位法对手机蓝牙终端的位置进行定位。

优选的，在步骤S1中部署蓝牙基站时，在室内大厅采用交错平行线的方式进行部署，以使得手机蓝牙终端在大厅内时可始终位于蓝牙基站组成的三角形区域内，在部署完后将蓝牙基站的位置信息录入到定位终端的数据库中并上传至基站数据库管理后台以待使用。