[发明专利]一种越障方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种越障方法和装置，所述方法包括：在自动泊车过程中检测到障碍物时，获取当前的泊车场景，所述泊车场景依据车辆与泊车区域的位置关系确定；从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息；依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物；由于不同泊车场景中的障碍物不同，因此针对不同泊车场景采用不同的障碍物通过能力，能够有效的控制车辆越过障碍物；从而提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种越障方法和装置。

背景技术

受停车场的空间限制，很多停车场内的车位设计的相对狭小，且停车的操作空间也相对有限；因此对于大多数驾驶员来说，必定需要费一番周折，才能够在有限的空间中手动将汽车驶入狭小的停车位中。随着技术的不断发展，自动泊车技术也随之成熟起来，将其应用于车辆中，使得车辆能够自动泊车入位，无需人工控制；解决了泊车难题。

然而停车位内或停车位外，常常会出现一些障碍物，如减速带、凹坑、砖块等；在自动泊车过程中，往往只能靠车辆惯性通过障碍物；但因为泊车过程车速较低，当障碍物高度较高和斜面倾角较大时候车辆容易被挡着而难以靠惯性通过，此时需要电机输出更大扭矩才能通过。然而不同障碍物所需的扭矩不同，且在泊车过程中难以检测这些障碍物的类别，因此无法保证车辆能够越过所有的障碍物。

发明内容

本发明实施例提供一种越障方法，以提高自动泊车过程中车辆针对障碍物的通过性。

本发明实施例还提供了一种越障装置，以保证上述方法的实施。

为了解决上述问题，本发明公开了一种越障方法，包括：在自动泊车过程中检测到障碍物时，获取当前的泊车场景，所述泊车场景依据车辆与泊车区域的位置关系确定；从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息；依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物。

可选地，所述的方法还包括检测障碍物的步骤：获取车辆的速度信息，所述速度信息包括：速率和/或速度方向；判断车辆的速率是否下降至零，和/或，判断车辆的速度方向是否转换为反向；若车辆的速率下降至零和/或车辆的速度方向转换为反向，则确定检测到障碍物。

可选地，所述获取所述车辆当前的泊车场景，包括：获取待泊车的目标泊车区域的位置信息和车辆的位置信息；依据所述目标泊车区域的位置信息和车辆的位置信息，确定车辆与目标泊车区域的距离，以及车辆驶入目标泊车区域的面积；依据车辆与目标泊车区域的距离，以及车辆驶入目标泊车区域的面积，确定所述车辆当前的泊车场景。

可选地，所述的方法还包括：获取各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息和标签，所述标签包括：允许越过标签或不允许越过标签；依据各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息，确定车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息；依据车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息，和各泊车场景中障碍物的标签，确定各泊车场景对应的障碍物通过能力信息；建立各泊车场景与对应的障碍物通过能力信息之间的映射关系。

可选地，所述从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息，包括：基于所述当前的泊车场景查找预先建立的映射关系，确定对应的目标障碍物通过能力信息。

可选地，所述目标障碍物通过能力信息包括：目标扭矩；所述依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物，包括：获取初始状态并控制车辆进入初始状态；通过将车辆的扭矩增加至目标扭矩，控制车辆通过障碍物。

可选地，所述的方法还包括：若在增加扭矩过程中检测到车辆通过障碍物，则减小扭矩并继续按照自动泊车路径进行泊车；若在将车辆的扭矩增加至目标扭矩后未检测到车辆通过障碍物，则退出自动泊车。