[发明专利]一种越障方法和装置

权利要求书

1.一种越障方法，其特征在于，包括：

在自动泊车过程中检测到障碍物时，获取当前的泊车场景，所述泊车场景依据车辆与泊车区域的位置关系确定；

从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息；所述目标障碍物通过能力信息包括：目标扭矩；

依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物；

其中，所述的方法还包括：

获取各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息和标签；

依据各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息，确定车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息；

依据车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息，和各泊车场景中障碍物的标签，确定各泊车场景对应的障碍物通过能力信息；

建立各泊车场景与对应的障碍物通过能力信息之间的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括检测障碍物的步骤：

获取车辆的速度信息，所述速度信息包括：速率和/或速度方向；

判断车辆的速率是否下降至零，和/或，判断车辆的速度方向是否转换为反向；

若车辆的速率下降至零和/或车辆的速度方向转换为反向，则确定检测到障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前的泊车场景，包括：

获取待泊车的目标泊车区域的位置信息和车辆的位置信息；

依据所述目标泊车区域的位置信息和车辆的位置信息，确定车辆与目标泊车区域的距离，以及车辆驶入目标泊车区域的面积；

依据车辆与目标泊车区域的距离，以及车辆驶入目标泊车区域的面积，确定所述车辆当前的泊车场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标签包括：允许越过标签或不允许越过标签。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息，包括：

基于所述当前的泊车场景查找预先建立的映射关系，确定对应的目标障碍物通过能力信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物，包括：

获取初始状态并控制车辆进入初始状态；

通过将车辆的扭矩增加至目标扭矩，控制车辆通过障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：

若在增加扭矩过程中检测到车辆通过障碍物，则减小扭矩并继续按照自动泊车路径进行泊车；

若在将车辆的扭矩增加至目标扭矩后未检测到车辆通过障碍物，则退出自动泊车。

8.一种越障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在自动泊车过程中检测到障碍物时，获取当前的泊车场景，所述泊车场景依据车辆与泊车区域的位置关系确定；

查找模块，用于从预先设置的障碍物通过能力信息中，查找与所述当前的泊车场景匹配的目标障碍物通过能力信息；所述目标障碍物通过能力信息包括：目标扭矩；

控制模块，用于依据所述目标障碍物通过能力信息控制车辆通过障碍物；

其中，所述装置还包括：

关系建立模块，用于获取各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息和标签；依据各泊车场景存在的障碍物的尺寸信息，确定车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息；依据车辆针对各泊车场景中障碍物的通过能力信息，和各泊车场景中障碍物的标签，确定各泊车场景对应的障碍物通过能力信息；建立各泊车场景与对应的障碍物通过能力信息之间的映射关系。

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的越障方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行如方法权利要求1-7任一所述的越障方法。