[发明专利]一种辅助机器人通过电动门的方法及系统

说明书

本发明公开了一种辅助机器人通过电动门的方法及系统，包括调度管理系统、若干台机器人、若干个环境识别装置、与环境识别装置数量相对应的自动门控制装置，所述调度管理系统分别和所述环境识别装置、自动门控制装置、机器人建立通信，每个所述自动门控制装置和一个电动门连接，所述环境识别装置设置在电动门的顶部。本发明可辅助机器人快速通过电动门，能实现多台机器人排队通过电动门，提高机器人通过电动门的速率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种辅助机器人通过电动门的方法及系统。

背景技术

室内配送机器人在通过自动门时常采用的方式是本地点对点通信，由机器人通知电动门控制器开启电动门，电动门开启后，电动门控制器将开门信号反馈到机器人，机器人接收到开门信号后，机器人通过电动门。上述方式缺少有效的手段提前对环境进行检测，不能提前对自动门进行控制管理，且缺少对多台机器人不同过门方向的管理，导致过门效率低下，而且当行人推着货物通过自动门的同时刚好机器人也通过自动门时，容易在自动门附近发生堵塞。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可辅助机器人快速通过电动门，能实现多台机器人排队通过电动门，提高机器人通过电动门的速率的辅助机器人通过电动门的方法及系统。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种辅助机器人通过电动门的方法，该方法包括以下步骤：

S1.机器人向电动门运动，并将其实时位置上报给调度管理系统；

S2.环境识别装置识别电动门前后限定范围内的环境状态信息，并将环境状态信息上报给调度管理系统；

S3.当机器人运动至距离电动门10m处时，调度管理系统识别电动门的ID号，并依据该电动门的环境状态信息判断该电动门是否符合通行条件，若是，则执行步骤S4,若否，则执行步骤S5；

S4.调度管理后台向机器人发送通行指令，控制机器人通过电动门；

S5.调度管理后台向机器人发送暂停指令，控制机器人停靠在电动门外等待，直至电动门符合通行条件时，向机器人发送通行指令，控制机器人通过电动门。

进一步地：在步骤S5中，当有多台机器人停靠在电动门外等待时，调度管理系统按照机器人到达时间的先后顺序控制机器人依次间隔等距地停靠在电动门外等待，直至电动门符合通行条件时，控制机器人按先后顺序依次通过电动门。

进一步地：步骤S2中所述的环境识别装置识别电动门前后限定范围内的环境状态信息的步骤如下：

S21.前摄像头和后摄像头分别采集自动门前后限定范围内的环境图像数据，并将环境图像数据发送至处理器；

S22.处理器接收环境图像数据，依据环境图像数据分析自动门前后限定范围内是否存在障碍物，若否，则执行步骤S21，若是，则执行步骤S23；

S23.处理器分析障碍物的尺寸是否超过预设的阈值，若否，则判定为第一状态，并将第一状态信息发送至调度管理系统，若是，则判定为第二状态，并将第二状态信息发送至调度管理系统。

进一步地：若自动门前后限定范围内不存在障碍物或障碍物的尺寸没有超过预设的阈值，则电动门符合通行条件，若电动门前后限定范围内存在障碍物且障碍物的尺寸超过预设的阈值，则电动门不符合通行条件。

进一步地：当机器人即将通过电动门时，调度管理系统发送打开电动门指令给控制器，控制器接收打开电动门指令控制电动推门器打开电动门，并控制语音单元播报机器人即将通过电动门的提示语音。

进一步地：当机器人已经通过电动门后，调度管理系统发送关闭电动门的指令给控制器，控制器接收指令控制电动推门器关闭电动门，并控制语音单元播报即将关闭电动门的提示语音。