[发明专利]一种辅助机器人通过电动门的方法及系统

权利要求书

1.一种辅助机器人通过电动门的方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

S1.机器人向电动门运动，并将其实时位置上报给调度管理系统；

S2.环境识别装置识别电动门前后限定范围内的环境状态信息，并将环境状态信息上报给调度管理系统；

S3.当机器人运动至距离电动门10m处时，调度管理系统识别电动门的ID号，并依据该电动门的环境状态信息判断该电动门是否符合通行条件，若是，则执行步骤S4,若否，则执行步骤S5；

S4.调度管理系统向机器人发送通行指令，控制机器人通过电动门；

S5.调度管理系统向机器人发送暂停指令，控制机器人停靠在电动门外等待，直至电动门符合通行条件时，向机器人发送通行指令，控制机器人通过电动门；

步骤S2中所述的环境识别装置识别电动门前后限定范围内的环境状态信息的步骤如下：

S21.前摄像头和后摄像头分别采集自动门前后限定范围内的环境图像数据，并将环境图像数据发送至处理器；

S22.处理器接收环境图像数据，依据环境图像数据分析自动门前后限定范围内是否存在障碍物，若否，则执行步骤S21，若是，则执行步骤S23；

S23.处理器分析障碍物的尺寸是否超过预设的阈值，若否，则判定为第一状态，并将第一状态信息发送至调度管理系统，若是，则判定为第二状态，并将第二状态信息发送至调度管理系统；

若自动门前后限定范围内不存在障碍物或障碍物的尺寸没有超过预设的阈值，则电动门符合通行条件，若电动门前后限定范围内存在障碍物且障碍物的尺寸超过预设的阈值，则电动门不符合通行条件；

步骤S5中，当有多台机器人停靠在电动门外等待时，调度管理系统按照机器人到达时间的先后顺序控制机器人依次间隔等距地停靠在电动门外等待，直至电动门符合通行条件时，控制机器人按先后顺序依次通过电动门。

2.根据权利要求1所述一种辅助机器人通过电动门的方法，其特征在于：当机器人即将通过电动门时，调度管理系统发送打开电动门指令给控制器，控制器接收打开电动门指令控制电动推门器打开电动门，并控制语音单元播报机器人即将通过电动门的提示语音。

3.根据权利要求2所述一种辅助机器人通过电动门的方法，其特征在于：当机器人已经通过电动门后，调度管理系统发送关闭电动门的指令给控制器，控制器接收指令控制电动推门器关闭电动门，并控制语音单元播报即将关闭电动门的提示语音。

4.根据权利要求3所述一种辅助机器人通过电动门的方法，其特征在于：当电动推门器打开或关闭电动门时，光电传感器检测电动门是否开启或关闭到位，并将电动门的开启或关闭到位状态信息通过控制器发送至调度管理系统。

5.根据权利要求4所述一种辅助机器人通过电动门的方法，其特征在于：步骤S2中所述的限定范围为5m。

6.一种用于实施如权利要求1所述辅助机器人通过电动门的方法的一种辅助机器人通过电动门的系统，其特征在于：包括调度管理系统、若干台机器人、若干个环境识别装置、与环境识别装置数量相对应的自动门控制装置，所述调度管理系统分别和所述环境识别装置、自动门控制装置、机器人建立通信，每个所述自动门控制装置和一个电动门连接，所述环境识别装置设置在电动门的顶部。

7.根据权利要求6所述一种辅助机器人通过电动门的系统，其特征在于：所述环境识别装置包括处理器、前摄像头、后摄像头，所述处理器通过通信单元和所述调度管理系统连接，所述处理器分别和所述前摄像头、后摄像头连接，所述前摄像头和后摄像头分别设置在自动门的顶部，用于识别自动门前后的环境状态，所述自动门控制装置包括控制器、电动推门器、语音单元、光电传感器，所述控制器通过通信单元和所述调度管理系统连接，所述控制器分别和所述电动推门器、语音单元、光电传感器连接，所述电动推门器和自动门连接，用于开启或关闭电动门，所述光电传感器设置在电动门的顶部，用于检测电动门是否开启或关闭到位，所述语音单元用于播报提示语音。