[发明专利]一种冰块运载或下放过程中的纠偏方法

权利要求书

1.一种冰块运载或下放过程中的纠偏方法，其特征在于：包括

冰块运载吊具、现场感知单元（100）、网络通信单元（200）、信息处理单元（300）和集中管控单元（400）；所述冰块运载吊具包括夹具（500），所述现场感知单元（100）、所述信息处理单元（300）与所述集中管控单元（400）依次通过以太网通讯连接；所述现场感知单元（100）用于通过部署在吊具各处的传感器检测吊具运行过程中的各种状态；所述网络通信单元（200）用于给传感器、控制器以及遥控台计算机之间建立信号连接的通道；所述信息处理单元（300）用于对吊具的运行状态信息进行采集、传输及对比分析处理；所述集中管控单元（400）用于集中管理吊具中各部分设备的启停及运行过程；

所述现场感知单元（100）包括重力传感模块（101）、平衡传感模块（102）、红外探边模块（103）和实时摄像模块（104）；

所述信息处理单元（300）包括信息采集模块（301）、信息传输模块（302）、对比分析模块（303）和结果反馈模块（304）；

所述集中管控单元（400）包括吊具管控模块（401）、平衡纠偏模块（402）、功能界面模块（403）和故障监测模块（404）；

所述重力传感模块（101）、所述平衡传感模块（102）、所述红外探边模块（103）与所述实时摄像模块（104）并列运行；所述重力传感模块（101）用于通过重力传感器监测夹具夹起的冰块重量；所述平衡传感模块（102）用于通过陀螺仪传感器实时监测夹具的平衡状态；所述红外探边模块（103）用于通过红外光电探边器对冰块下放过程中的是否对齐的状况进行测量；所述实时摄像模块（104）用于通过摄像头实时拍摄夹具运载冰块的全过程；

纠偏方法包括如下步骤：

S1、依次将各传感器安装到夹具上，并将各传感器通过网络通讯技术连接到遥控台计算机上；

S2、对摄像头的位置、拍摄角度进行调整，确保夹起的冰块可完全展示在视频画面内，并调整摄像头的焦距、光圈、曲线模式、白平衡，若现场光线较暗，还需对拍摄部分进行补光；

S3、现场工作人员根据冰块的尺寸调节红外光电探边器的位置，使红外光可与夹起的冰块边缘相对齐；

S4、工程师以合法身份经用户终端登录控制系统，并按冰块的尺寸、重量规格预先设定运行参数；

S5、启动吊具，夹具自动夹取适量冰块并提升，此时重力传感器检测到冰块的重量并反馈到遥控台，计算机自动对比实时重量与设定的重量参数，若重量正常则继续运行，若重量高出设定值，则减缓运载速度直至停止，并向工程师进行反馈，工程师可根据安全情况选择结束运载操作或修改参数；

S6、运载冰块过程中，陀螺仪传感器将夹具的平衡状态实时反馈给遥控台，若陀螺仪传感器出现频繁晃动，则减缓运载速度直至停止，若停止后陀螺仪传感器仍然偏斜，则遥控台将分析结果反馈到控制器，控制器驱动向下偏斜一侧的电动推杆运行，使该侧的配重块向内侧运行，直至陀螺仪传感器保持平衡，而后继续进行运载操作；

S7、摄像头实时监测运载过程，若工程师监察到冰块出现开裂、侧滑情况，可通过手动操控减缓或停止运载速度，并及时进行处理；

S8、夹具在下放冰块的过程中，红外光电探边器发出的红外光照射到下方的冰块堆上，工程师通过摄像视频查看冰块对齐情况，若没有对齐，则减缓下方速度，并对夹具的位置进行调整，直到冰块平整对齐堆放；

S9、冰块卸下后，电动推杆带着配重块自动复位，使夹具两端保持平衡，而后依次重复上述操作流程，实现持续不断的冰块运载过程。

2.根据权利要求1所述的冰块运载或下放过程中的纠偏方法，其特征在于：所述网络通信单元（200）包括但不限于有线网络、无线WiFi通信、GPRS、蓝牙通讯技术。