[发明专利]一种船用水下应急维修机械臂载体装置

说明书

本发明属于船用应急保障以及维修设备技术领域，尤其涉及一种船用水下应急维修机械臂载体装置。包括可拆卸的固定在船舶上的载体基座、竖直设置且与载体基座连接的垂直桁架、设置在垂直桁架与船体之间的吸附组件、设置于垂直桁架下侧的摆臂、设置于垂直桁架和摆臂之间的摆臂驱动组件、设置于摆臂下端的机械臂；针对目前舰船进坞维修周期长、潜水员下水受客观条件影响较大且用于舰船水下维修的机器人续航时间短、灵活性差、受海洋复杂的环境条件影响较大等问题，本发明提供了一种装拆方便的固定式船用水下应急维修机械臂载体装置，用于搭载和输送水下机械臂及其辅助设备进行水下作业。实现对水线以下船体和附体进行观察、检测和应急维修。

技术领域

本发明属于船用应急保障以及维修设备技术领域，尤其涉及一种船用水下应急维修机械臂载体装置。

背景技术

当前，随着海军新装备的投入和使用，装备的发展建设重点从解决有无问题转移到提高装备性能方面。舰船水下部分的正常运转是舰船正常航行的根本保证，由于其活动空间的特殊性，目前对舰船水下设备的检修主要包括三种方式：一是年度维修时到具有与舰船吨位和尺度相当的坞中或排上进行检修；二是依靠潜水员下水解决水下部分问题；三是依靠水下机器人携带的机械臂进行水下作业。为了保证海军新装备的高质量发展以及舰船的正常航行使用和执行任务，需要大力提高对舰船水下部分的检测和维修能力。

目前对于舰船水下部分的维修主要存在以下三个方面的问题：1、舰船到坞中或排上进行水下设备的检修时，往往维修周期较长，从而导致舰船在航率低且维修费用高；2、对舰船水下部分的维修保障手段严重不足且大多自动化程度不高，人员下水时受水质、气象条件等客观因素限制，危险系数大，而且基本靠探摸的方式找出并排除部分故障，可靠性差，即便修理完成也很难避免二次损伤；3、用于舰船水下维修的机器人续航时间短、灵活性差且可携带负载较少，总之，目前缺乏一套能够克服海洋复杂环境的影响并迅速对舰船水下部分进行检测和维修的自动化装置。

申请内容

本申请的目的在于，提供一种使用方便灵活，能够快速拆装搭建，能够在船体观察维护以及应急抢修过程中作为机械臂以及各类水下设备仪器载体和支撑结构的船用水下应急维修机械臂载体装置。

为实现上述目的，本申请采用如下技术方案。

本申请的一种船用水下应急维修机械臂载体装置，设置于船舶上，包括可拆卸的固定在船舶上的载体基座6、竖直设置且与载体基座6连接的垂直桁架4、设置在垂直桁架4与船体之间的吸附组件7、设置于垂直桁架4下侧的摆臂8、设置于垂直桁架4和摆臂8之间的摆臂驱动组件5、设置于摆臂8下端的机械臂10；

载体基座6呈三角柱框架结构且各边框由一个或两个三角柱连接架2a拼接组成，各边框通过连接块1a连接；载体基座6的一侧边框上垂直设有两个三角柱连接架2a，位于上侧的三角柱连接架2a上设置有电葫芦12，位于下侧的三角柱连接架2a与垂直桁架4垂直连接；所述垂直桁架4和摆臂8由多个三角柱连接架2a拼接组成；

所述吸附组件7设置在载体基座6的下方，吸附组件7包括通过第一螺杆1g连接在垂直桁架4上的支撑板7a，支撑板7a上设置有多个第二螺孔3k，第二螺孔k内设置有吸盘螺杆7b，吸盘螺杆7b原理垂直桁架4的一端设置有吸盘结构7c；

所述摆臂驱动组件5包括分别连接在垂直桁架4下端和摆臂8上端的两个活动连接板1b、设置于两个活动连接板1b之间的连接轴3b、与连接轴3b轴接的防水电机5b；两个活动连接板1b的向对面上设有连接耳2b，两个活动连接板1b通过连接耳2b以及设置于连接耳2b中的连接轴3b摆动连接，所述防水电机5b固定在其中一个活动连接板1b上，连接轴3b与电机轴同步转动且与另一个活动连接板固定连接。

对前述船用水下应急维修机械臂载体装置的进一步改进，所述三角柱连接架2a呈三角框架结构，包括位于外侧边框位置的整根支撑杆3a以及位于支撑杆3a之间的斜拉杆4a；